作者：张明文 于霜 主编
页数：197
出版社：机械工业出版社
出版日期：2021
ISBN：9787111671671
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书基于SCARA工业机器人与通用运动控制器，从机器人设计过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了工业机器人运动控制系统及工业机器人设计流程等实用知识；系统介绍了工业机器人技术基础、伺服控制系统、运动控制器、运动控制基础应用、SCARA机器人设计及应用、运动控制器应用扩展等内容；基于具体案例，详细讲解了机器人系统的设计、编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书，读者可对工业机器人设计及应用过程有进一步的认知。本书可作为职业院校机电一体化、电气自动化及机器人技术等相关专业的教材，也可作为工业机器人培训机构的培训教材，并可供从事相关行业的技术人员参考使用。
目录
序二
前言
第1章运动控制技术简述
11运动控制技术概述
111运动控制技术发展背景
112运动控制技术发展现状
113运动控制技术发展趋势
12运动控制系统简介
121运动控制系统组成
122运动控制系统要求
123运动控制系统分类
13运动控制技术应用
131机械加工应用
132自动组装线应用
133工业机器人应用
14机器人与运动控制技术
141机器人控制系统概念
142机器人控制系统特点
143机器人控制系统的基本
要求
144机器人控制系统的功能
要求
第2章工业机器人技术基础
21工业机器人简介
211工业机器人基本术语
212工业机器人主要技术
参数
213工业机器人分类
22工业机器人系统组成
221机器人本体
222控制器
223示教器
23工业机器人控制系统
231运动控制器
232伺服系统
233传感器
24工业机器人运动学概述
241工业机器人运动学简介
242SCARA机器人运动学
算法
243SCARA机器人核心
参数
第3章伺服控制系统
31伺服系统简介
311伺服驱动器
312伺服电动机
32伺服系统连接
321主电路连接
322伺服电动机连接至驱
动器
323伺服驱动器连接至上
位机
33I/O通信
331I/O硬件电路
332I/O功能介绍
333输入输出信号配线
34伺服系统参数设定
341伺服参数简介
342参数设定方式
35伺服调试软件介绍
351软件画面介绍
352参数编辑器
36伺服调试软件使用
361软件联机设定
362参数编辑
363参数的上传及下载
37伺服电动机试运行
371单体试运行
372上位指令试运行
373机械配套试运行
374伺服整定
第4章运动控制器
41运动控制器简介
411运动控制器概述
412运动控制器的基本组成
413编程语言
42控制器连接
421硬件连接
422网络连接
43软件概述
431软件组成
432主菜单
433工具栏
434常用窗口
44TrioBASIC编程基础
441程序变量
442程序创建
45编程指令介绍
451I/O指令
452逻辑指令
453其他控制器指令
46编程实例
461输入输出读取
462边沿触发器
第5章运动控制基础应用
51运动控制系统平台
52编程指令介绍
521轴配置指令
522轴运动指令
523EtherCAT总线指令
53多任务功能
531多任务简介
532多任务优先级
533任务的启动和停止
534多任务常用指令
54伺服系统回零
541伺服回零介绍
542指令介绍
55单轴运动实例
551单轴运动流程
552硬件连接
553软件连接
554伺服参数设置
555配置文件设置
556程序编辑
557程序调试
56多轴运动控制应用
561多轴运动流程
562硬件连接
563程序编辑
564程序调试
第6章SCARA机器人设计
61SCARA机器人简介
611SCARA机器人概述
612SCARA机器人坐标系
62SCARA机器人程序设计
流程
63硬件连接
64零点标定
641零点介绍
642标定方法
65系统初始化配置
651伺服参数设置
652配置文件设置
653运动学参数设置
654轴参数设置
655运行程序设计
66运动控制系统平台
67直线运动编程实例
68物料搬运编程实例
69双输送带编程实例
第7章SCARA机器人应用
71库函数应用
711库函数简介
712库函数设计内容
72工作模式
73手动操作
74自动运行
75状态监控
76自动启动
第8章运动控制器应用扩展
81虚拟仿真系统
82SCARA机器人仿真实例
83示波器介绍
831示波器画面简介
832参数配置
84SCARA机器人波形实例
85HMI界面设计
851HMI画面介绍
852HMI画面创建
参考文献
