复杂机器人系统实时规划理论与技术

作者：张时毓, 著

出版社：科学出版社

出版日期：2024

ISBN：9787030791252

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内容简介

本书围绕提升应用型机器人自主化和智能化水平的重要目标，重点介绍其中的核心问题一机器人实时规划理论与技术，涵盖了该领域国内外研究现状，以及作者近年来取得的相关研究成果。本书首先介绍高维自由度机械臂在动态和不确定性因素下的实时轨迹规划问题，包括基于非线性优化的轨迹规划族模型的建立，以及基于非凸模型转化、学习优化、关节解耦的模型变换方法和求解算法;然后介绍多个机械臂在共享工作空间中的实时运动协调和任务分配方法,阐明其对不确定性因素的反应能力和可拓展性。本书可作为应用控制科学与工程、机械工程等学科领域的高校教师、研究生和高年级本科生的教学和科研参考用书,也可用作政府部门和企事业单位相关人员的实践指导书。

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