作者：郭琦，洪炳镕 编著
页数：156
出版社：中国宇航出版社
出版日期：2010
ISBN：9787802188907
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书是关于双臂自由飞行空间机器人广义雅可比矩阵的推导及运动控制方面的技术专著。第一章介绍了自由飞行空间机器人的概念及国内外空间机器人的研究现状，阐述了空向机器人运动控制及姿态控制研究。第二章至第九章主要论述了双臂自由飞行空间机器人的运动控制理论和方法，包括双臂n自由度空间机器人的广义雅可比矩阵的推导，基于再生核理论的双臂n自由度空间机器人的姿态控制的通用模型公式，基于受限最小干扰图的姿态控制算法，dffsr在自由浮游状态下捕捉目标的路径规划算法，dffsr回收失效卫星的?务规划算法，基于再生核理论的多ffsr协调操作的动力学控制，利用前馈神经网络辨识空间机器人惯性参数的算法，以及利用vega实现双臂空间机器人三维动画仿真系统。 本书可供从事空间机器人、机器人学、机器人控制等研究领域的研究人员参考。
本书特色
《空间机器人运动控制方法》是在分析和总结国内外近年来对FFSR相关研究的基础上，综合郭琦、洪炳镕等人的博士论文研究成果撰写而成的，作者进行了整体的编辑和修改。此外，在洪炳镕、柳长安、刘宏出版的《自由飞行空间机器人运动控制及仿真》的基础上，本书扩充了咒自由度空间机器人运动学模型的推导，给出了n自由度空间机器人广义雅可比矩阵求导公式，并给出了双臂n自由度空间机器人姿态控制的通用模型公式，在该领域的研究中具有一定的学术价值和实际意义。
目录
第1章绪论
1．1 引言
1．2 自由飞行空间机器人概述
]．2．1 自由飞行空间机器的概念
1．2．2 空间机器人的分类
1．2．3 空间机器人的发展过程
1．2．4 空间机器人的研究类别
1．3 空间机器人研究现状
1．3．1 我国空间机器人研究现状
1．3．2 国外空间机器人研究现状
1．4 空间机器人运动控制及姿态控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 运动控制
1．4．3 姿态控制
第2章 双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵推导
1．1 引言
1．2 自由飞行空间机器人概述
]．2．1 自由飞行空间机器的概念
1．2．2 空间机器人的分类
1．2．3 空间机器人的发展过程
1．2．4 空间机器人的研究类别
1．3 空间机器人研究现状
1．3．1 我国空间机器人研究现状
1．3．2 国外空间机器人研究现状
1．4 空间机器人运动控制及姿态控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 运动控制
1．4．3 姿态控制
第2章 双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵推导
