挖掘机器人系统建模.辨识与运动控制

第1章 绪论1．1 工程机械与机器人技术1．2 挖掘机器人运动控制研究目的与意义1．3 挖掘机器人研究综述1．3．1 挖掘机器人概述1．3．2 挖掘机器人智能规划控制1．3．3 挖掘机器人运动控制1．4 相关理论与技术研究现状1．4．1 电液伺服系统建模、辨识与控制研究现状1．4．2 机械臂动力学参数辨识与控制研究现状1．5 本书体系结构1．5．1 总体思路1．5．2 体系结构第2章 挖掘机器人电液伺服系统建模与动态特性分析2．1 机器人化液压挖掘机2．1．1 挖掘机器人电液控制系统2．1．2 挖掘机器人网络监控系统2．2 挖掘机器人电液伺服系统分段线性模型2．2．1 电液比例阀简化模型2．2．2 阀控非对称缸分段传递函数2．2．3 挖掘机器人电液伺服系统分段传递函数仿真与试验分析2．3 挖掘机器人电液伺服系统非线性建模2．3．1 电液伺服系统非线性状态空间模型2．3．2 系统非线性动态特性的仿真与试验分析2．4 本章小结第3章 挖掘机器人电液伺服系统辨识3．1 基于神经网络的电液伺服系统状态空间模型辨识3．1．1 电液伺服系统的简化状态空间模型3．1．2 drnn神经网络辨识jacobian3．1．3 辨识试验与验证3．2 基于blon模型的电液伺服系统非线性辨识3．2．1 挖掘机器人电液伺服系统的blon类模型表示3．2．2 改进的最小二乘辨识算法3．2．3 辨识试验对比分析3．3 基于p-h-w模型的非线性辨识3．3．1 系统的p-h-w模型表示3．3．2 递推辨识算法3．3．3 辨识试验结果分析3．4 本章小结第4章 挖掘机械臂运动学、动力学建模及其轨迹规划4．1 运动学建模4．1．1 运动学空间划分4．1．2 工作装置运动学模型4．2 动力学建模4．2．1 基于拉格朗日法的二自由度动力学方程4．2．2 基于牛顿-欧拉法的三自由度动力学方程4．3 挖掘机械臂轨迹规划4．3．1 机器人轨迹规划概述4．3．2 混合空间轨迹规划及其盲位盲角分析4．3．3 基于三维实体模型的轨迹离线规划4．4 本章小结第5章 挖掘机械臂动力学模型参数辨识5．1 单关节动力学参数辨识5．1．1 斗杆关节动力学模型参数辨识5．1．2 铲斗关节动力学模型参数辨识与摩擦模型分析5．2 挖掘机械臂的二自由度动力学参数辨识5．2．1 二自由度动力学模型化简……第6章 挖掘机器人工作装置运动控制策略研究第7章 挖掘机器人作业的非线性预测控制附录参考文献