运动控制系统

第1章绪论本章教学要求与目标11运动控制系统的组成和类型111液压传动系统112气压传动系统113电气传动系统12运动控制系统的发展历史13运动控制系统的转矩控制规律本章小结思考题与习题第2章开环运动控制系统本章教学要求与目标21直流电动机拖动的运动控制系统的基本问题211直流调速的主要方法212转速控制的要求和调速性能指标213直流调速系统使用的3种可控直流电源22开环控制的直流电动机调速系统221晶闸管整流器-电动机系统222直流PWM变换器-电动机系统223开环直流调速系统的稳态分析23步进电动机运动控制系统231步进电动机简介232步进电动机的控制方式233步进电动机控制系统本章小结思考题与习题第3章闭环控制的直流电动机调速系统本章教学要求与目标31单闭环直流调速系统311单闭环直流调速系统的组成312单闭环直流调速系统的稳、动态性能分析313无静差直流调速系统314其他形式的单闭环直流调速系统32转速、电流双闭环直流调速系统321单闭环直流调速系统存在的问题322转速、电流双闭环直流调速系统的组成323转速、电流双闭环直流调速系统的性能分析324转速、电流双闭环直流调速系统的工程设计方法325转速、电流双闭环直流调速系统调节器工程设计实例33可逆直流调速系统331PWM可逆直流调速系统332V睲可逆直流调速系统34弱磁控制的直流调速系统341弱磁与变压协调控制342弱磁与变压协调控制的直流调速系统本章小结思考题与习题第4章交流异步电动机调速系统本章教学要求与目标41异步电动机的稳态数学模型和调速方法411异步电动机的稳态数学模型412异步电动机的调速方法42异步电动机的变压控制系统421异步电动机的变压调速422变压调速时的机械特性423闭环控制的变压调速系统424变压控制在软起动器中的应用425变压控制在电动机节电器中的应用43异步电动机的变压变频（VVVF）调速431变压变频调速的基本原理432变压变频调速时的机械特性44变压变频（VVVF）调速技术441交—直—交PWM变频器主电路442正弦波脉宽调制（SPWM）技术45变压变频（VVVF）调速系统的结构和工作原理46高性能异步电动机调速系统461矢量控制的交流变频调速系统462直接转矩控制的交流变频调速系统47绕线转子异步电动机调速系统471绕线转子异步电动机双馈控制的基本原理472绕线转子异步电动机串级调速系统473绕线转子异步电动机双馈调速系统48通用变频器481通用变频器简介482变频器的选型、安装及维护本章小结思考题与习题第5章同步电动机调速系统本章教学要求与目标51同步电动机的稳态数学模型与调速方法511同步电动机的特点512同步电动机的分类513同步电动机的转矩角特性和稳定运行514同步电动机的起动515同步电动机的调速52他控变频同步电动机调速系统521转速开环恒压频比控制的同步电动机群调速系统522大功率同步电动机调速系统53三相永磁无刷直流电动机控制系统531无刷直流电动机的组成和工作原理532无刷直流电动机转矩的波动533无刷直流电动机控制系统54三相永磁同步伺服电动机控制系统541位置信号的检测542电子齿轮的功能543交流伺服电动机驱动器实例本章小结思考题与习题第6章位置随动系统本章教学要求与目标61位置随动系统概述611位置随动系统的组成612位置随动系统的特点613位置随动系统的基本性能指标62闭环位置随动系统及其控制原理621闭环伺服系统的执行电动机622数字脉冲比较式伺服系统623数控加工过程624数控机床的轨迹控制原理及其实现63位置随动系统的数学模型与校正设计631位置伺服系统的数学模型632位置调节器设计本章小结思考题与习题第7章数字式运动控制系统本章教学要求与目标71数字控制系统的主要特点72数字式运动控制系统的基本组成73数字控制的关键部件731数字测速指标732数字测速方法733数字滤波734数字PID调节器74基于DSP的运动控制器741DSP运动控制器的硬件构成742DSP运动控制器的软件构成75现场总线及Profibus现场总线751现场总线的概念及特点752典型现场总线介绍753Profibus现场总线概述754Profibus睤P协议755Profibus睤P的数据通信756Profibus睤P的交叉通信方式757Profibus睤P的技术优势76数字式运动控制系统的设计内容和流程本章小结思考题与习题第8章运动控制系统应用实例本章教学要求与目标81步进电动机在勾心刚度测试仪中的应用82西门子6RA70型直流调速器在热连轧机中的应用8216RA70型直流调速器简介8226RA70型直流调速器在热连轧机中的应用83变频器在恒压供水系统中的应用84机械手关节伺服控制系统85运动控制器在纸箱切割打样机中的应用参考文献