运动控制系统

常用符号表绪论0.1 运动控制及其相关学科0.2 运动控制系统及其组成0.3 运动控制系统的转矩控制规律第1篇 直流调速系统第1章 可控直流电源电动机系统1.1 相控整流器电动机系统1.1.1 相控整流器1.1.2 相控整流器驳缍机系统的特殊问题1.1.3 相控整流直流调速系统的机械特性及数学模型1.2 直流PWM变换器驳缍机系统1.2.1 直流PWM变换器1.2.2 直流PWM变换器驳缍机系统的能量回馈问题1.2.3 直流PWM调速系统的数学模型及机械特性1.3 调速系统性能指标1.3.1 调速范围和静差率1.3.2 开环调速系统的机械特性及性能指标思考题习题第2章 闭环控制的直流调速系统2.1 转速单闭环直流调速系统2.1.1 转速单闭环直流调速系统的控制规律2.1.2 转速单闭环直流调速系统的限流保护2.1.3 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型2.1.4 PI控制规律及调节器的设计2.2 转速、电流双闭环直流调速系统2.2.1 双闭环系统的控制规律2.2.2 稳态结构与稳态参数计算2.2.3 双闭环直流调速系统的数学模型与性能分析2.3 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现2.3.1 微机数字控制的特点2.3.2 转速检测的数字化2.3.3 数字PI调节器2.4 调节器的设计方法2.4.1 控制系统的动态性能指标2.4.2 典型系统性能指标与参数间的关系2.4.3 调节器的设计2.4.4 设计举例2.5 直流调速系统的仿真思考题习题第3章 可逆、弱磁控制的直流调速系统3.1 可逆直流调速系统3.1.1 相控整流器可逆直流调速系统的主回路结构3.1.2 可逆VM系统的环流3.1.3 转速制动过程的分析3.1.4 无环流控制的可逆晶闸管驳缍机系统3.1.5 PWM可逆直流调速系统3.2 弱磁控制的直流调速系统3.2.1 弱磁与调压的配合控制3.2.2 调压与弱磁配合控制的调速系统思考题习题第2篇 交流调速系统第4章 基于稳态模型的异步电动机调速系统4.1异 步电动机变压变频调速基本原理4.1.1 异步电动机稳态数学模型4.1.2 变压变频调速基本原理4.1.3 基频以下电流补偿控制4.2 交流PWM变频技术4.2.1 交直交PWM变频器主回路4.2.2 正弦波脉宽调制（SPWM）技术4.2.3 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术4.2.4 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术4.2.5 交流PWM变频器惨觳降缍机系统的特殊问题4.3 转速开环变压变频调速系统4.3.1 转速开环变压变频调速系统结构4.3.2 系统实现4.4 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统4.4.1 转差频率控制的基本概念及特点4.4.2 转差频率控制系统结构及性能分析4.4.3 最大转差频率ωsmax的计算4.4.4 转差频率控制系统的特点4.5 变频调速在恒压供水系统中的应用思考题习题第5章 基于动态模型的异步电动机调速系统5.1 异步电动机动态数学模型5.1.1 异步电动机动态数学模型的性质5.1.2 异步电动机三相原始数学模型5.1.3 坐标变换5.1.4 异步电动机在两相坐标系上的动态数学模型5.1.5 异步电动机在两相坐标系上的状态方程5.2 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统5.2.1 按转子磁链定向同步旋转坐标系mt中的状态方程5.2.2 按转子磁链定向矢量控制的基本思想5.2.3 按转子磁链定向矢量控制系统的实现5.2.4 按转子磁链定向矢量控制系统的转矩控制方式5.2.5 转子磁链计算5.2.6 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向5.3 异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统5.3.1 定子电压矢量对定子磁链与电磁转矩的控制作用5.3.2 基于定子磁链控制的直接转矩控制系统5.3.3 定子磁链和转矩计算模型5.4 直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较5.5 矢量控制系统在塑料挤出机主传动中的应用思考题习题第6章 同步电动机变压变频调速系统6.1 同步电动机的基本特征与调速方法6.1.1 同步电动机的特点6.1.2 同步电动机的分类6.1.3 同步电动机的矩角特性6.1.4 同步电动机的稳定运行6.1.5 同步电动机的启动6.1.6 同步电动机的调速6.2 他控变频同步电动机调速系统6.2.1 转速开环恒压频比控制的同步电动机群调速系统6.2.2 大功率同步电动机调速系统6.3 自控变频同步电动机调速系统6.3.1 自控变频同步电动机6.3.2 梯形波永磁同步电动机（无刷直流电动机）的自控变频调速系统6.4 同步电动机矢量控制系统6.4.1 可控励磁同步电动机动态数学模型6.4.2 可控励磁同步电动机按气隙磁链定向矢量控制系统6.4.3 正弦波永磁同步电动机矢量控制系统思考题习题第3篇 伺服系统第7章 伺服系统7.1 伺服系统的特征及组成7.1.1 伺服系统的基本要求及特征7.1.2 伺服系统的组成7.1.3 位置传感器7.2 伺服系统的跟随性能7.3 伺服系统控制对象的数学模型7.3.1 直流伺服系统控制对象的数学模型7.3.2 交流伺服系统控制对象的数学模型7.4 伺服系统的设计7.4.1 单环位置伺服系统7.4.2 双环伺服系统7.4.3 三环伺服系统7.4.4 复合控制的伺服系统思考题习题附录附录1 三相/两相坐标变换附录1.1 不同坐标系中的电功率附录1.2 三相到两相坐标系的变换附录1.3 功率不变时的坐标变换阵附录1.4 匝数不变时的坐标变换阵附录1.5 两种坐标变换的比较附录2 由三相静止坐标系到两相任意旋转坐标系上的变换（3s/2r变换）附录2.1 3s/2r旋转变换阵附录2.2 电压方程的变换附录2.3 磁链方程的变换附录2.4 转矩方程的变换教学实验参考实验1 带电流截止负反馈的转速单闭环直流调速系统实验2 转速、电流双闭环直流调速系统实验3 转速、电流双闭环可逆直流PWM调速系统实验4 异步电动机转速开环变压变频调速系统实验5 永磁同步电动机转速开环变压变频调速系统参考文献