作者：姚屏等编著
页数：215
出版社：机械工业出版社
出版日期：2020
ISBN：9787111659648
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书系统介绍了工业机器人的基础理论、关键技术，主要内容包括工业机器人的机械结构、工业机器人运动学和动力学、工业机器人的传感系统、工业机器人的控制系统、典型工业机器人的操作与编程、工业机器人的离线编程与仿真、工业机器人的典型行业应用。为提升读者的机器人操作应用水平，本书还介绍了ABB、广州数控等典型机器人的编程操作基础、常见离线编程仿真系统，同时以焊接工作站、喷涂工作站等为典型实例，详细说明了不同机器人工作站的设计方法与应用准则。本书还配备有教学课件、视频、思维导图、练习题等教学资源。本书内容系统全面、选材典型、案例丰富、深入浅出、可读性强，可作为本科和职业院校机器人、智能制造及相关专业的教学用书，也可供从事工业机器人研究、开发及应用的科研工作者和工程技术人员参考。
本书特色
适读人群 ：机器人、智能制造及相关专业学生、从业者本书内容新颖重实效，结合应用案例帮助读者进一步夯实基础，同时配套丰富教学资源，包括在线微课程，大量教学视频，制作精良的思维导图，以及针对性的考试题库，方便教师选用，易于学生学习。
目录
前言
第1章工业机器人概述1
11工业机器人的发展史和定义1
111工业机器人的发展史1
112工业机器人的定义5
12工业机器人的分类6
121按工业机器人的坐标特性分类6
122按工业机器人的控制方式分类9
123按工业机器人的拓扑结构分类10
124按工业机器人的智能程度分类12
125按工业机器人的驱动方式分类13
126按工业机器人的应用领域分类14
13工业机器人的基本组成与主要参数15
131工业机器人的基本组成15
132工业机器人的主要参数17
14工业机器人的行业发展趋势20
15本章小结22
思维导图22
思考与练习22
第2章工业机器人的机械结构24
21末端执行器24
211末端执行器的定义与特点24
212末端执行器的分类24
213夹钳式末端执行器25
214吸附式末端执行器30
215专用末端执行器31
216工具快换装置32
217多工位换接装置33
218仿人机器人末端执行器34
22工业机器人的手腕35
221工业机器人手腕的定义35
222手腕的运动形式36
223手腕的分类37
224柔顺手腕41
23工业机器人的手臂42
231工业机器人手臂的定义42
232手臂的特点42
233手臂的分类42
234手臂的运动机构介绍43
24工业机器人的机身46
241工业机器人的机身概述46
242工业机器人的机身结构46
243工业机器人机身与手臂的配置
形式46
25工业机器人的行走机构49
251工业机器人行走机构概述49
252固定轨迹式行走机构49
253无固定轨迹式行走机构49
26工业机器人的传动系统55
27本章小结62
思维导图62
思考与练习62
第3章工业机器人运动学和动力学64
31工业机器人运动学64
311工业机器人的位姿描述65
312齐次变换68
313工业机器人的连杆参数及其坐标
变换71
314工业机器人的运动学方程73
32工业机器人动力学79
33工业机器人的运动轨迹规划80
331路径和轨迹80
332轨迹规划81
34本章小结83
思维导图83
思考与练习83
第4章工业机器人的传感系统 86
41传感器86
411传感器的组成、特性及特点86
412工业机器人传感器的分类和
要求87
413工业机器人传感器的选择要求89
42常用的工业机器人内部传感器装置90
421位置传感器90
422角度传感器91
423速度传感器94
424加速度传感器96
43常用的工业机器人外部传感器装置97
431机器视觉系统97
432触觉传感器102
433接近觉传感器105
434距离传感器108
435其他传感器109
44工业机器人传感器应用案例111
441焊接机器人的传感系统111
442机器人手爪多传感器系统116
443多传感器信息融合装配机器人118
45本章小结119
思维导图119
思考与练习119
第5章工业机器人的控制系统121
51工业机器人控制系统的功能、特点和
结构组成121
511控制系统的功能121
512控制系统的特点122
513控制系统的结构组成122
514工业机器人控制系统的分类123
515机器人操作系统124
516工业机器人的驱动系统125
52典型工业机器人的控制系统126
521ABB126
522KUKA127
523FANUC128
524安川128
525国产工业机器人的控制系统128
53工业机器人的伺服/力觉/视觉控制129
531工业机器人的伺服控制130
532工业机器人的视觉控制132
533工业机器人的力控制135
54工业机器人的集成控制系统136
541工业机器人系统集成技术基础137
542工业机器人系统集成的实施139
55本章小结142
思维导图142
思考与练习143
第6章典型工业机器人的操作与
编程144
61工业机器人的编程144
611工业机器人的编程方法144
612工业机器人的示教编程145
613工业机器人的编程语言146
62ABB机器人147
621示教器的基本操作148
622示教编程150
623应用实例154
63广州数控机器人154
631示教器的基本操作155
632示教编程159
633应用实例162
64本章小结165
思维导图166
思考与练习166
第7章工业机器人的离线编程与
仿真167
71工业机器人的离线编程167
711离线编程的特点167
712离线编程系统的构成与关键
技术168
72ABB机器人的离线编程仿真软件169
721RobotStudio仿真软件的功能与
界面169
722RobotStudio中工作站的建立171
73其他离线编程仿真软件176
思维导图176
思考与练习176
第8章工业机器人的典型行业
应用178
81工业机器人的应用准则与工作站
设计178
811工业机器人的应用准则178
812机器人工作站的一般设计原则179
82焊接工作站183
821焊接机器人的特点及分类183
822点焊机器人工作站186
823弧焊机器人工作站189
83喷涂工作站194
831喷涂机器人的特点及分类194
832喷涂机器人工作站的系统组成196
833喷涂工作站的应用196
84码垛工作站199
841码垛机器人的特点及分类199
8
第1章工业机器人概述1
11工业机器人的发展史和定义1
111工业机器人的发展史1
112工业机器人的定义5
12工业机器人的分类6
121按工业机器人的坐标特性分类6
122按工业机器人的控制方式分类9
123按工业机器人的拓扑结构分类10
124按工业机器人的智能程度分类12
125按工业机器人的驱动方式分类13
126按工业机器人的应用领域分类14
13工业机器人的基本组成与主要参数15
131工业机器人的基本组成15
132工业机器人的主要参数17
14工业机器人的行业发展趋势20
15本章小结22
思维导图22
思考与练习22
第2章工业机器人的机械结构24
21末端执行器24
211末端执行器的定义与特点24
212末端执行器的分类24
213夹钳式末端执行器25
214吸附式末端执行器30
215专用末端执行器31
216工具快换装置32
217多工位换接装置33
218仿人机器人末端执行器34
22工业机器人的手腕35
221工业机器人手腕的定义35
222手腕的运动形式36
223手腕的分类37
224柔顺手腕41
23工业机器人的手臂42
231工业机器人手臂的定义42
232手臂的特点42
233手臂的分类42
234手臂的运动机构介绍43
24工业机器人的机身46
241工业机器人的机身概述46
242工业机器人的机身结构46
243工业机器人机身与手臂的配置
形式46
25工业机器人的行走机构49
251工业机器人行走机构概述49
252固定轨迹式行走机构49
253无固定轨迹式行走机构49
26工业机器人的传动系统55
27本章小结62
思维导图62
思考与练习62
第3章工业机器人运动学和动力学64
31工业机器人运动学64
311工业机器人的位姿描述65
312齐次变换68
313工业机器人的连杆参数及其坐标
变换71
314工业机器人的运动学方程73
32工业机器人动力学79
33工业机器人的运动轨迹规划80
331路径和轨迹80
332轨迹规划81
34本章小结83
思维导图83
思考与练习83
第4章工业机器人的传感系统 86
41传感器86
411传感器的组成、特性及特点86
412工业机器人传感器的分类和
要求87
413工业机器人传感器的选择要求89
42常用的工业机器人内部传感器装置90
421位置传感器90
422角度传感器91
423速度传感器94
424加速度传感器96
43常用的工业机器人外部传感器装置97
431机器视觉系统97
432触觉传感器102
433接近觉传感器105
434距离传感器108
435其他传感器109
44工业机器人传感器应用案例111
441焊接机器人的传感系统111
442机器人手爪多传感器系统116
443多传感器信息融合装配机器人118
45本章小结119
思维导图119
思考与练习119
第5章工业机器人的控制系统121
51工业机器人控制系统的功能、特点和
结构组成121
511控制系统的功能121
512控制系统的特点122
513控制系统的结构组成122
514工业机器人控制系统的分类123
515机器人操作系统124
516工业机器人的驱动系统125
52典型工业机器人的控制系统126
521ABB126
522KUKA127
523FANUC128
524安川128
525国产工业机器人的控制系统128
53工业机器人的伺服/力觉/视觉控制129
531工业机器人的伺服控制130
532工业机器人的视觉控制132
533工业机器人的力控制135
54工业机器人的集成控制系统136
541工业机器人系统集成技术基础137
542工业机器人系统集成的实施139
55本章小结142
思维导图142
思考与练习143
第6章典型工业机器人的操作与
编程144
61工业机器人的编程144
611工业机器人的编程方法144
612工业机器人的示教编程145
613工业机器人的编程语言146
62ABB机器人147
621示教器的基本操作148
622示教编程150
623应用实例154
63广州数控机器人154
631示教器的基本操作155
632示教编程159
633应用实例162
64本章小结165
思维导图166
思考与练习166
第7章工业机器人的离线编程与
仿真167
71工业机器人的离线编程167
711离线编程的特点167
712离线编程系统的构成与关键
技术168
72ABB机器人的离线编程仿真软件169
721RobotStudio仿真软件的功能与
界面169
722RobotStudio中工作站的建立171
73其他离线编程仿真软件176
思维导图176
思考与练习176
第8章工业机器人的典型行业
应用178
81工业机器人的应用准则与工作站
设计178
811工业机器人的应用准则178
812机器人工作站的一般设计原则179
82焊接工作站183
821焊接机器人的特点及分类183
822点焊机器人工作站186
823弧焊机器人工作站189
83喷涂工作站194
831喷涂机器人的特点及分类194
832喷涂机器人工作站的系统组成196
833喷涂工作站的应用196
84码垛工作站199
841码垛机器人的特点及分类199
8
