作者：陈伟卓主编
页数：200页
出版社：西安电子科技大学出版社
出版日期：2019
ISBN：9787560654232
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书采用任务驱动教学法，系统介绍KUKA工业机器人的基本操作与编程。全书共7个项目：KUKA机器人的手动操作、KUKA机器人的投入运行、KUKA机器人的运动编程、KUKA机器人的逻辑控制、KUKA机器人外部工具的应用、KUKA机器人的KRL编程入门、KUKA机器人的外部PLC自动运行。
本书适合作为职业院校工业机器人技术专业的教材，也可作为KUKA机器人操作和编程的培训教材，还可作为相关工程技术人员的参考资料。
作者简介
2008年至今在机电工程学院机电教研室承担机电一体化、工业机器人专业课程的教学，其主要课程有《自动化生产线安装与调试》、《电气控制设备安装与调试》、《工业机器人编程与操作》、《变频调速系统安装与调试》、《PLC控制系统安装与调试》等课程。担任《工业机器人电气系统安装与调试》课程负责人。科研与获奖情况： 曾经编写的教材：《电机与电气控制》 中国铁道出版社 2013年 6万字《变频器安装与调试》中国纺织出版社 2012年 4万字
本书特色
《库卡工业机器人操作与编程》是基于职业和工作分析，以工作过程为导向，通过对工业机器人技术员所从事的工业机器人的操作与实际工作任务的编程等典型工作任务所需要的知识和能力进行分析而设置的专业学习领域。
本书主要包括工业机器人的手动操作、轮廓轨迹的绘制编程与调试、样条曲线绘制编程与调试、机器人码垛编程与调试控制等四个项目。
目录
项目一 KUKA机器人的手动操作 1
任务一 认识KUKA机器人 1
知识准备 1
一、KUKA机器人系统结构和功能 1
二、机器人的安全装置 10
三、安全注意事项 11
任务实施 11
任务二 轴坐标下的手动运行 12
知识准备 12
一、KUKA机器人的运动相关知识 12
二、KUKA机器人smartPAD的更换 17
三、机器人的轴运动 19
任务实施 22
任务三 世界坐标系下的手动运行 23
知识准备 23
一、坐标系的概念 23
二、世界坐标系下移动机器人 24
任务实施 28
课后练习 28
项目二 KUKA机器人的投入运行 30
任务一 机器人的零点标定 30
知识准备 30
一、KUKA机器人的调试模式 30
二、KUKA机器人的零点标定 31
任务实施 39
任务二 机器人的负载标定 40
知识准备 40
一、机器人的负载 40
二、机器人的附加负载 43
任务实施 44
任务三 机器人的工具测定 44
知识准备 45
一、工具的测定 45
二、在工具坐标系下移动机器人 53
任务实施 54
任务四 机器人的基坐标测定 55
知识准备 55
一、基坐标的测定 55
二、在基坐标系下移动机器人 59
三、机器人当前位置查询 60
任务实施 62
课后练习 63
项目三 KUKA机器人的运动编程 65
任务一 程序的选择和运行 65
知识准备 66
一、执行机器人程序 66
二、程序文件的使用 70
任务实施 79
任务二 创建SPTP轴运动 79
知识准备 79
一、运动编程相关知识 79
二、轴运动SPTP 80
三、SPTP运动指令示教编程 85
任务实施 87
任务三 创建SLIN、SCIRC连续运动 87
知识准备 87
一、SLIN、SCIRC运动 87
二、SLIN、SCIRC运动指令示教编程 95
三、SCIRC圆周配置 96
四、更改运动指令等方法介绍 100
任务实施 104
任务四 创建样条组运动 105
知识准备 105
一、样条组的相关知识 105
二、CP样条组联机表单 113
三、CP样条组编程 115
任务实施 116
课后练习 117
项目四 KUKA机器人的逻辑控制 120
任务一 基本逻辑指令的使用 120
知识准备 120
一、逻辑编程入门 120
二、基本逻辑指令 122
任务实施 128
任务二 样条逻辑控制的使用 128
知识准备 129
一、样条逻辑编程 129
二、轨迹逼近的参考点确定 136
任务实施 139
课后练习 140
项目五 KUKA机器人外部工具的应用 143
任务一 外部工具及工件的测量 143
知识准备 143
一、外部工具的测定 143
二、测量由机器人引导的工件 148
任务实施 151
任务二 外部工具的手动移动和运动编程 151
知识准备 152
一、使用固定工具进行手动移动 152
二、固定工具的运动编程 152
任务实施 153
课后练习 154
项目六 KUKA机器人的KRL编程入门 156
任务一 专家界面的使用 156
知识准备 156
一、专家界面介绍 156
二、机器人程序的结构化 161
任务实施 166
任务二 基本变量的使用 166
知识准备 166
一、KRL中的数据保存 166
二、基本变量的使用 168
三、变量的显示查看 174
任务实施 175
任务三 程序流程控制 175
知识准备 175
一、循环编程 176
二、IF分支的编程 180
三、SWITCH-CASE分支编程 182
四、跳转指令 184
任务实施 185
课后练习 185
项目七 KUKA机器人的外部PLC自动运行 189
任务 外部PLC自动运行 189
知识准备 189
一、外部自动运行的输入/输出信号 190
二、信号的配置 193
三、CELL程序的编辑 197
四、由PLC启动程序的步骤 198
任务实施 198
课后练习 199
参考文献 200
任务一 认识KUKA机器人 1
知识准备 1
一、KUKA机器人系统结构和功能 1
二、机器人的安全装置 10
三、安全注意事项 11
任务实施 11
任务二 轴坐标下的手动运行 12
知识准备 12
一、KUKA机器人的运动相关知识 12
二、KUKA机器人smartPAD的更换 17
三、机器人的轴运动 19
任务实施 22
任务三 世界坐标系下的手动运行 23
知识准备 23
一、坐标系的概念 23
二、世界坐标系下移动机器人 24
任务实施 28
课后练习 28
项目二 KUKA机器人的投入运行 30
任务一 机器人的零点标定 30
知识准备 30
一、KUKA机器人的调试模式 30
二、KUKA机器人的零点标定 31
任务实施 39
任务二 机器人的负载标定 40
知识准备 40
一、机器人的负载 40
二、机器人的附加负载 43
任务实施 44
任务三 机器人的工具测定 44
知识准备 45
一、工具的测定 45
二、在工具坐标系下移动机器人 53
任务实施 54
任务四 机器人的基坐标测定 55
知识准备 55
一、基坐标的测定 55
二、在基坐标系下移动机器人 59
三、机器人当前位置查询 60
任务实施 62
课后练习 63
项目三 KUKA机器人的运动编程 65
任务一 程序的选择和运行 65
知识准备 66
一、执行机器人程序 66
二、程序文件的使用 70
任务实施 79
任务二 创建SPTP轴运动 79
知识准备 79
一、运动编程相关知识 79
二、轴运动SPTP 80
三、SPTP运动指令示教编程 85
任务实施 87
任务三 创建SLIN、SCIRC连续运动 87
知识准备 87
一、SLIN、SCIRC运动 87
二、SLIN、SCIRC运动指令示教编程 95
三、SCIRC圆周配置 96
四、更改运动指令等方法介绍 100
任务实施 104
任务四 创建样条组运动 105
知识准备 105
一、样条组的相关知识 105
二、CP样条组联机表单 113
三、CP样条组编程 115
任务实施 116
课后练习 117
项目四 KUKA机器人的逻辑控制 120
任务一 基本逻辑指令的使用 120
知识准备 120
一、逻辑编程入门 120
二、基本逻辑指令 122
任务实施 128
任务二 样条逻辑控制的使用 128
知识准备 129
一、样条逻辑编程 129
二、轨迹逼近的参考点确定 136
任务实施 139
课后练习 140
项目五 KUKA机器人外部工具的应用 143
任务一 外部工具及工件的测量 143
知识准备 143
一、外部工具的测定 143
二、测量由机器人引导的工件 148
任务实施 151
任务二 外部工具的手动移动和运动编程 151
知识准备 152
一、使用固定工具进行手动移动 152
二、固定工具的运动编程 152
任务实施 153
课后练习 154
项目六 KUKA机器人的KRL编程入门 156
任务一 专家界面的使用 156
知识准备 156
一、专家界面介绍 156
二、机器人程序的结构化 161
任务实施 166
任务二 基本变量的使用 166
知识准备 166
一、KRL中的数据保存 166
二、基本变量的使用 168
三、变量的显示查看 174
任务实施 175
任务三 程序流程控制 175
知识准备 175
一、循环编程 176
二、IF分支的编程 180
三、SWITCH-CASE分支编程 182
四、跳转指令 184
任务实施 185
课后练习 185
项目七 KUKA机器人的外部PLC自动运行 189
任务 外部PLC自动运行 189
知识准备 189
一、外部自动运行的输入/输出信号 190
二、信号的配置 193
三、CELL程序的编辑 197
四、由PLC启动程序的步骤 198
任务实施 198
课后练习 199
参考文献 200
