作者：胡健，姚建勇著
页数：265页
出版社：北京理工大学出版社
出版日期：2022
ISBN：9787576311389
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书结合作者团队近年来在机电伺服系统随动控制领域的研究成果, 对高端机电装备随动控制技术进行了系统的阐述和讨论, 主要内容包括: 机电装备随动系统组成、工作原理和发展趋势 ; 机电装备随动系统结构方案设计 ; 机电装备随动系统信息源 ; 机电装备随动系统经典控制策略设计 ; 机电装备随动系统自抗扰控制策略设计 ; 机电装备随动系统自适应鲁棒控制策略设计 ; 机电装备随动系统滑模控制策略设计 ; 机电装备随动系统智能控制策略设计 ; 机电装备随动系统通信方式 ; 机电装备随动控制器软硬件设计以及机电装备随动控制系统实验等内容。
作者简介
胡健，分别于2002年和2007年于东南大学获得学士学位和博士学位，现任南京理工大学机械工程学院副教授，硕士生导师。主要从事机电伺服系统非线性控制技术、智能控制方法等方面的研究。
姚建勇，2006年于天津大学获得学士学位，2012年于北京航空航天大学获得博士学位，现任南京理工大学机械工程学院教授、博士生导师。江苏省杰出青年基金获得者，“万人计划”青年拔尖人才，江苏省六大人才高峰人才，中国科协“青托”人才。主要从事机电伺服系统高性能控制等领域的研究工作。
目录
第1章绪论
11火箭发射技术的发展
12火箭炮随动系统简介
121火箭炮随动系统的组成
122火箭炮随动系统工作原理
13火箭炮随动技术的发展与趋势
131火箭炮随动控制技术的发展
132火箭炮随动系统非线性补偿方法的发展
133火箭炮随动技术的发展趋势
14本书主要内容
参考文献
第2章火箭炮随动控制系统总体设计
21稳定性与闭环控制系统
22火箭炮随动系统性能要求
221控制精度
222瞬态响应特性
223灵敏度
224抗干扰性
23火箭炮随动转塔的结构设计
231火箭炮随动系统总体结构
232火箭炮随动系统方位回转传动机构
233火箭炮随动系统俯仰回转传动机构
234储运发射箱
235方位、俯仰传动系统电机与减速器
24火箭炮随动系统参数计算
25火箭炮随动系统元器件选型
251电机与减速器的选型
252传感器的选型
26本章小结
参考文献
第3章火箭炮随动系统信息源
31光电编码器
311绝对式编码器
312增量式编码器
32旋转变压器
321旋转变压器的工作原理
322旋转变压器的信号采集与处理
323旋转变压器的主要参数
33本章小结
参考文献
第4章火箭炮随动系统经典控制策略设计
41基于传递函数的火箭炮随动系统数学模型
411火箭炮方位与俯仰两轴系统运动方程
412火箭炮执行器数学模型
413火箭炮随动系统数学模型
42火箭炮随动系统PID控制
421PID控制原理
422PID与前馈复合控制原理
423火箭炮随动系统阶跃响应性能分析
424火箭炮随动系统正弦响应性能分析
425仿真分析
43本章小结
参考文献
第5章火箭炮随动系统自抗扰控制策略设计
51自抗扰控制理论
511抗扰范式
512跟踪微分器
513扩张状态观测器
514自抗扰控制器组成
515线性扩张状态观测器
516稳定性分析
52火箭炮随动系统自抗扰控制
521简化模型的抗干扰控制器设计
522惯性近似模型的控制器设计
523反馈控制器u0的设计
524微分跟踪器设计
53仿真分析
531阶跃响应
532斜坡跟踪
533正弦跟踪
54本章小结
参考文献
第6章火箭炮随动系统自适应鲁棒控制策略设计
61自适应鲁棒控制理论
611问题描述
612反馈线性化
613自适应控制
614鲁棒控制
615自适应鲁棒控制
62基于状态方程的火箭炮随动系统数学模型
621火箭炮随动系统非线性数学模型
622系统状态空间模型
63火箭炮随动系统自适应鲁棒控制
631自适应律的不连续映射
632控制器设计
633输出微分观测器
634仿真结果与分析
64基于线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器设计
641线性扩张状态观测器设计
642控制器设计
643仿真结果与分析
65本章小结
参考文献
第7章火箭炮随动系统滑模控制策略设计
71滑模变结构控制理论
711基本概念
712滑模控制律
713稳定性理论
72火箭炮滑模变结构控制器设计
721反推滑模控制器的设计
722基于上界估计的反推滑模控制器设计
723仿真分析
73本章小结
参考文献
第8章火箭炮随动系统智能控制策略设计
81神经网络理论基础
811神经网络原理
812神经网络学习算法
813典型神经网络
82基于神经网络在线调参的智能PID控制
821控制器结构
822仿真分析
83基于神经网络的自适应鲁棒控制器设计
831针对时变扰动的神经网络观测器设计
832基于神经网络观测器的ARC控制器设计
833稳定性分析
834仿真分析
84本章小结
参考文献
第9章火箭炮随动系统通信方式
91串口通信
911通信的基本概念
912串口通信的工作方式
913串口电路的连接方式
914串口通信的数据格式
92CAN总线通信
921CAN总线的基本概念
922CAN总线协议概述
923CAN总线物理层
924CAN总线数据链路层
925CAN总线应用层
93以太网通信
931以太网技术
932以太网工作原理
933以太网物理层
934以太网数据链路层
935以太网网络层协议
936以太网运输层协议
937以太网应用层协议
94本章小结
参考文献
第10章火箭炮随动控制器软硬件设计
101控制器处理器简介
1011处理器内核结构
1012存储器结构
1013中断系统
102软件开发环境与过程简介
1021了解CCS60的布局和结构
1022完整工程的构建
1023用C语言操作DSP的寄存器
1024寄存器文件的空间分配
103基于DSP的随动控制器硬件设计
1031电源转换模块
1032DSP最小系统电路
1033以太网通信模块
1034励磁电路模块
1035RDC模块
1036CAN总线通信模块
1037D/A模块
1038串口通信电路设计
104基于DSP的随动控制器软件设计
1041主程序设计
1042定时器中断程序设计
1043串口通信模块
1044CAN中断模块
1045以太网通信模块
105本章小结
参考文献
第11章基于DSP的火箭炮随动控制系统实验
111实验系统介绍
112随动控制器代码实现
1121数据结构定义
1122主程序设计
1123定时器中断服务程序设计
1124PID控制程序设计
1125串口中断服务程序设计
1126DA输出程序设计
113实验结果
1131阶跃信号跟踪实验
1132系统斜坡响应特性分析
1133正弦信号跟踪实验
114本章小结
附录非线性控制理论基础
11数学基础
12非线性系统相关控制理论
13反推控制方法
14速度模式与转矩模式下随动系统数学模型等效性说明
