作者：魏秉铎主编
页数：10,188页
出版社：电子工业出版社
出版日期：2020
ISBN：9787121403224
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书共10章, 内容包括虚拟现实技术概述、虚拟现实的感知过程、虚拟现实系统介绍、用户界面与人机交互、系统输入及运动跟踪、系统输出系统、开发环境和开发过程、网络虚拟现实、增强现实。
作者简介
魏秉铎，重庆邮电大学虚拟现实课程负责人，国内最早的虚拟现实教育从业者之一，多年来一直从事虚拟现实相关教学实践工作，参与多家虚拟现实相关企业的核心产品研发和项目实践工作，主持并参与开发多项虚拟现实系统软件，拥有数十项虚拟现实系统知识产权及相关专利。
本书特色
从实践与应用的角度出发阐述虚拟现实技术的特点及理论知识，同时增加了系统开发案例，让读者短时间内认识和掌握虚拟现实系统开发的技术。
目录
第1 章虚拟现实概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．1 什么是虚拟现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．2 虚拟现实发展历史??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．1 人的认知特征??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．2 沉浸感起源????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．3 视觉艺术中的真实感????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．4
1．2．4 摄影及动态图像的发展??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．5
1．2．5 立体视觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．6
1．2．6 计算设备发展历史??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．7
1．2．7 人机交互发展??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．7
1．2．8 虚拟现实的出现????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
1．2．9 虚拟现实的现状????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11
1．2．10 国内的虚拟现实现状????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????12
1．3 什么是虚拟现实系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????13
1．3．1 人和真实环境之间的联系????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????14
1．3．2 虚拟现实技术如何改变人对真实世界的认知????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????14
1．3．3 虚拟现实系统的目标????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????15
1．3．4 虚拟现实系统的特征????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????16
1．3．5 沉浸感????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????17
1．3．6 多模态感知????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18
1．3．7 恐怖谷曲线????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18
1．3．8 交互性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????20
1．3．9 交互与沉浸的循环??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????20
1．3．10 构想性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????21
1．4 虚拟现实系统的类型及应用??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????22
1．4．1 虚拟现实系统类型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????22
1．4．2 虚拟现实系统的应用????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????23
1．4．3 虚拟现实影响的领域????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????24
第 2 章虚拟现实的感知过程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26
2．1 人类的感官??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26
2．1．1 感官的目的????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????28
2．1．2 感知和认知过程????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29
2．2 视觉????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????30
2．2．1 颜色感知??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????32
2．2．2 深度知觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????32
2．2．3 人脑的模式识别????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????35
2．2．4 运动知觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????36
2．3 立体听觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????37
2．4 平衡感????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????37
2．5 触觉????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????38
2．6 本体感觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????39
2．7 综合感知??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????39
第 3 章虚拟现实系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????40
3．1 虚拟现实系统基本要求????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????40
3．2 虚拟现实系统架构??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????41
3．2．1 计算平台??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????42
3．2．2 基于个人计算机的虚拟现实系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????43
3．2．3 GPU ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????43
3．2．4 分布式虚拟现实系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????44
3．2．5 移动设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????44
3．2．6 标准I/O 设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????45
3．2．7 虚拟现实专用I/O 设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????45
3．3 CAVE 系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????46
3．4 虚拟现实系统软件??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????47
3．4．1 场景图????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????47
3．4．2 三维渲染引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????49
3．4．3 物理引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????50
3．4．4 音频引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????50
第4 章用户界面与人机交互 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????51
4．1 用户体验??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????51
4．1．1 人机交互??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????52
4．1．2 评估用户体验??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????54
4．2 框架设计??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????55
4．3 虚拟环境的用户界面设计????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????56
4．4 典型的三维交互任务??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????57
4．5 导航????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????58
4．5．1 参照??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????58
4．5．2 寻路??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????59
4．5．3 寻路帮助??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????59
4．5．4 漫游??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????60
4．5．5 漫游任务??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????61
4．6 选择和操作??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????61
4．7 系统控制??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????63
4．8 图形菜单设计????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????63
4．9 语音指令??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????64
4．10 手势指令??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????65
4．11 交互工具??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????65
4．12 多模式用户界面??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????66
4．13 符号输入??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????66
第 5 章输入系统及运动跟踪 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????68
5．1 输入设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????68
5．1．1 输入反馈??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????69
5．1．2 与人有关的问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????70
5．1．3 自由度????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????70
5．1．4 数据手套??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????71
5．2 运动跟踪??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????73
5．2．1 跟踪器属性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????73
5．2．2 跟踪技术??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????73
5．2．3 机械跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????74
5．2．4 电磁跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????74
5．2．5 声学跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????76
5．2．6 光学跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????76
5．2．7 惯性跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????78
5．2．8 消费级产品????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????78
5．3 运动捕捉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????79
5．4 人脸识别??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????80
第 6 章输出系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????82
6．1 输出设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????82
6．1．1 视频显示器的特性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????82
6．1．2 视频显示器的类型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????83
6．1．3 显示技术??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????84
6．2 立体显示器??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????85
6．2．1 立体显示系统的眼镜????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????86
6．2．2 HMD????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????89
6．2．6 CAVE 系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????90
6．2．7 自动立体显示器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????90
6．2．8 虚拟视网膜显示????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????92
6．3 音频显示??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????93
6．4 波场合成??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????93
6．5 触觉反馈??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????94
6．6 力反馈????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????95
第 7 章虚拟现实系统开发环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????97
7．1 5G 概述??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????97
7．2 云计算环境??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????98
7．3 其他技术环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????98
7．4 虚拟现实软件开发环境??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
7．4．1 输入/输出驱动接口??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
7．4．2 3D 引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
7．4．3 计算机图形程序接口??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．103
7．4．4 Web3D??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．105
7．5 虚拟现实系统开发的主要问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．5．1 5G 问题??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．5．2 用户体验问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．5．3 眩晕感的影响因素????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．109
第8 章虚拟现实系统开发流程与实例 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
8．1 开发分工????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
8．1．1 阶段性计划??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
8．1．2 策划、程序和美术的协同??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．114
8．2 虚拟现实系统设计????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．117
8．2．1 虚拟现实的内容区域??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．117
8．2．2 虚拟现实的内容尺寸??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．119
8．2．3 代入感和舒适性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．120
8．3 漫游系统开发实例????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．123
8．3．1 搭建开发环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．123
8．3．2 创建项目????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．124
8．3．3 设置StreamVR??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．124
8．3．4 处理输入????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．126
8．3．5 在物理对象上应用手柄????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．129
8．3．6 制作一只激光笔??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．133
8．3．7 移动????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．136
8．4 应用类型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．140
8．4．1 VR 游戏??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．140
8．4．2 VR 旅游??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．143
8．4．3 VR 购物??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．144
8．4．4 VR 医疗??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．145
8．4．5 VR 教育??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．149
8．4．6 VR 行业应用??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．151
第9 章网络虚拟现实系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．152
9．1 网络虚拟环境??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．152
9．1．1 网络虚拟环境的应用??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．153
9．1．2 分布式虚拟环境的问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．153
9．2 架构??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．154
9．2．1 无服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．154
9．2．2 单服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
9．2．3 多服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．156
9．2．4 协调多服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．156
9．3 状态同步????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．157
9．3．1 共享数据库??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．157
9．3．2 状态更新????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．158
9．3．3 航位推算????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．158
9．4 多用户虚拟现实系统开发概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．159
第 10 章增强现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
10．1 增强现实与虚拟现实??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
10．1．1 增强现实的历史??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．162
10．1．2 现实生活中的应用????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
10．2 视觉增强现实??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
10．2．1 图像配准????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
10．2．2 基于HMD 的增强现实系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．167
10．2．3 基于显示器的增强现实系统与基于投影仪的增强现实系统??????????????????????????????????????????．169
10．2．4 移动增强现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．171
10．3 非视觉增强现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．172
10．4 增强现实系统开发????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
10．4．1 开发现状????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
10．4．2 开发步骤????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
10．4．3 主要开发环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
10．4．4 Unity 3D 与AR Foundation ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．177
10．5 增强现实与可穿戴计算??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．179
附录A 相关词汇????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．183
参考文献????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．189
1．1 什么是虚拟现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．2 虚拟现实发展历史??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．1 人的认知特征??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．2 沉浸感起源????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．3 视觉艺术中的真实感????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．4
1．2．4 摄影及动态图像的发展??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．5
1．2．5 立体视觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．6
1．2．6 计算设备发展历史??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．7
1．2．7 人机交互发展??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．7
1．2．8 虚拟现实的出现????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
1．2．9 虚拟现实的现状????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11
1．2．10 国内的虚拟现实现状????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????12
1．3 什么是虚拟现实系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????13
1．3．1 人和真实环境之间的联系????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????14
1．3．2 虚拟现实技术如何改变人对真实世界的认知????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????14
1．3．3 虚拟现实系统的目标????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????15
1．3．4 虚拟现实系统的特征????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????16
1．3．5 沉浸感????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????17
1．3．6 多模态感知????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18
1．3．7 恐怖谷曲线????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18
1．3．8 交互性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????20
1．3．9 交互与沉浸的循环??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????20
1．3．10 构想性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????21
1．4 虚拟现实系统的类型及应用??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????22
1．4．1 虚拟现实系统类型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????22
1．4．2 虚拟现实系统的应用????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????23
1．4．3 虚拟现实影响的领域????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????24
第 2 章虚拟现实的感知过程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26
2．1 人类的感官??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????26
2．1．1 感官的目的????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????28
2．1．2 感知和认知过程????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29
2．2 视觉????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????30
2．2．1 颜色感知??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????32
2．2．2 深度知觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????32
2．2．3 人脑的模式识别????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????35
2．2．4 运动知觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????36
2．3 立体听觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????37
2．4 平衡感????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????37
2．5 触觉????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????38
2．6 本体感觉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????39
2．7 综合感知??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????39
第 3 章虚拟现实系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????40
3．1 虚拟现实系统基本要求????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????40
3．2 虚拟现实系统架构??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????41
3．2．1 计算平台??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????42
3．2．2 基于个人计算机的虚拟现实系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????43
3．2．3 GPU ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????43
3．2．4 分布式虚拟现实系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????44
3．2．5 移动设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????44
3．2．6 标准I/O 设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????45
3．2．7 虚拟现实专用I/O 设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????45
3．3 CAVE 系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????46
3．4 虚拟现实系统软件??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????47
3．4．1 场景图????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????47
3．4．2 三维渲染引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????49
3．4．3 物理引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????50
3．4．4 音频引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????50
第4 章用户界面与人机交互 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????51
4．1 用户体验??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????51
4．1．1 人机交互??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????52
4．1．2 评估用户体验??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????54
4．2 框架设计??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????55
4．3 虚拟环境的用户界面设计????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????56
4．4 典型的三维交互任务??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????57
4．5 导航????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????58
4．5．1 参照??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????58
4．5．2 寻路??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????59
4．5．3 寻路帮助??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????59
4．5．4 漫游??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????60
4．5．5 漫游任务??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????61
4．6 选择和操作??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????61
4．7 系统控制??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????63
4．8 图形菜单设计????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????63
4．9 语音指令??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????64
4．10 手势指令??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????65
4．11 交互工具??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????65
4．12 多模式用户界面??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????66
4．13 符号输入??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????66
第 5 章输入系统及运动跟踪 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????68
5．1 输入设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????68
5．1．1 输入反馈??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????69
5．1．2 与人有关的问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????70
5．1．3 自由度????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????70
5．1．4 数据手套??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????71
5．2 运动跟踪??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????73
5．2．1 跟踪器属性????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????73
5．2．2 跟踪技术??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????73
5．2．3 机械跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????74
5．2．4 电磁跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????74
5．2．5 声学跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????76
5．2．6 光学跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????76
5．2．7 惯性跟踪器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????78
5．2．8 消费级产品????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????78
5．3 运动捕捉??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????79
5．4 人脸识别??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????80
第 6 章输出系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????82
6．1 输出设备??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????82
6．1．1 视频显示器的特性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????82
6．1．2 视频显示器的类型??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????83
6．1．3 显示技术??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????84
6．2 立体显示器??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????85
6．2．1 立体显示系统的眼镜????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????86
6．2．2 HMD????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????89
6．2．6 CAVE 系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????90
6．2．7 自动立体显示器????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????90
6．2．8 虚拟视网膜显示????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????92
6．3 音频显示??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????93
6．4 波场合成??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????93
6．5 触觉反馈??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????94
6．6 力反馈????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????95
第 7 章虚拟现实系统开发环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????97
7．1 5G 概述??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????97
7．2 云计算环境??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????98
7．3 其他技术环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????98
7．4 虚拟现实软件开发环境??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
7．4．1 输入/输出驱动接口??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
7．4．2 3D 引擎??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．101
7．4．3 计算机图形程序接口??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．103
7．4．4 Web3D??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．105
7．5 虚拟现实系统开发的主要问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．5．1 5G 问题??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．5．2 用户体验问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．5．3 眩晕感的影响因素????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．109
第8 章虚拟现实系统开发流程与实例 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
8．1 开发分工????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
8．1．1 阶段性计划??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
8．1．2 策划、程序和美术的协同??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．114
8．2 虚拟现实系统设计????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．117
8．2．1 虚拟现实的内容区域??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．117
8．2．2 虚拟现实的内容尺寸??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．119
8．2．3 代入感和舒适性??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．120
8．3 漫游系统开发实例????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．123
8．3．1 搭建开发环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．123
8．3．2 创建项目????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．124
8．3．3 设置StreamVR??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．124
8．3．4 处理输入????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．126
8．3．5 在物理对象上应用手柄????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．129
8．3．6 制作一只激光笔??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．133
8．3．7 移动????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．136
8．4 应用类型????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．140
8．4．1 VR 游戏??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．140
8．4．2 VR 旅游??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．143
8．4．3 VR 购物??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．144
8．4．4 VR 医疗??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．145
8．4．5 VR 教育??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．149
8．4．6 VR 行业应用??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．151
第9 章网络虚拟现实系统????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．152
9．1 网络虚拟环境??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．152
9．1．1 网络虚拟环境的应用??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．153
9．1．2 分布式虚拟环境的问题????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．153
9．2 架构??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．154
9．2．1 无服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．154
9．2．2 单服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
9．2．3 多服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．156
9．2．4 协调多服务器架构????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．156
9．3 状态同步????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．157
9．3．1 共享数据库??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．157
9．3．2 状态更新????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．158
9．3．3 航位推算????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．158
9．4 多用户虚拟现实系统开发概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．159
第 10 章增强现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
10．1 增强现实与虚拟现实??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
10．1．1 增强现实的历史??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．162
10．1．2 现实生活中的应用????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
10．2 视觉增强现实??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
10．2．1 图像配准????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
10．2．2 基于HMD 的增强现实系统??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．167
10．2．3 基于显示器的增强现实系统与基于投影仪的增强现实系统??????????????????????????????????????????．169
10．2．4 移动增强现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．171
10．3 非视觉增强现实????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．172
10．4 增强现实系统开发????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
10．4．1 开发现状????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
10．4．2 开发步骤????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
10．4．3 主要开发环境????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
10．4．4 Unity 3D 与AR Foundation ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．177
10．5 增强现实与可穿戴计算??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．179
附录A 相关词汇????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．183
参考文献????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．189
