工业机器人产品应用实战

前言
第1 章 工业机器人综述…………….1
1.1 工业机器人发展…………………………2
1.2 工业机器人分类………………………… 3
1.3 工业机器人在包装行业的应用……6
1.4 ABB 机器人在中国的现状………….8
1.5 本书中所使用的ABB 工业机器人
的主要型号与参数…………………… 10
1.6 安装工业机器人仿真软件
RobotStudio ……………………………… 15
第2 章 平板玻璃搬运……………….23
2.1 学习目标………………………………….. 24
2.2 工作站描述………………………………. 24
2.3 知识储备………………………………….. 26
2.3.1 I/O 板卡设置……………………26
2.3.2 数字I/O 信号配置……………27
2.3.3 常用指令与函数………………28
2.4 工作站实施………………………………. 30
2.4.1 解压工作站并仿真运行…….30
2.4.2 机器人I/O 设置……………….32
2.4.3 坐标系及载荷数据设置…….45
2.4.4 基准目标点示教………………49
2.4.5 程序解析…………………………52
2.5 本章总结及课后练习………………… 55
第3 章 婴儿奶粉装箱应用…………57
3.1 学习目标………………………………….. 58
3.2 工作站描述………………………………. 58
3.3 知识储备………………………………….. 60
3.3.1 复杂程序数据赋值…………..60
3.3.2 转弯半径的选取………………61
3.3.3 等待类指令的应用…………..62
3.3.4 机器人速度相关设置………. 62
3.3.5 CRobT 和CJointT 读取当前
位置功能……………………….. 64
3.3.6 数值除法运算函数………….. 64
3.4 工作站实施………………………………. 64
3.4.1 解压工作站并仿真运行…… 64
3.4.2 机器人I/O 设置……………… 66
3.4.3 坐标系及载荷数据设置…… 72
3.4.4 基准目标点示教……………… 75
3.4.5 程序解析……………………….. 79
3.5 本章总结及课后练习………………… 85
第4 章 瓶装矿泉水机器人码垛… 87
4.1 学习目标………………………………….. 88
4.2 工作站描述………………………………. 88
4.3 知识储备………………………………….. 90
4.3.1 轴配置监控指令ConfL……. 90
4.3.2 运动触发指令TriggL………. 90
4.3.3 中断程序的用法……………… 91
4.3.4 停止点数据StoppointData .. 91
4.4 工作站实施………………………………. 93
4.4.1 解压工作站并仿真运行…… 93
4.4.2 机器人I/O 设置……………… 95
4.4.3 坐标系及载荷数据设置….. 108
4.4.4 基准目标点示教…………….. 113
4.4.5 程序解析………………………. 118
4.5 本章总结及课后练习……………….. 128
第5 章 行李箱工业机器人拆垛… 131
5.1 学习目标…………………………………. 132
5.2 工作站描述……………………………… 132
5.3 知识储备…………………………………. 134
5.3.1 信号组的设置……………….. 134
5.3.2 数组的应用…………………….135
5.3.3 带参数的例行程序………….135
5.3.4 计时指令的应用……………..136
5.3.5 人机交互指令的应用………136
5.4 工作站实施……………………………… 137
5.4.1 解压工作站并仿真运行……137
5.4.2 机器人I/O 设置………………139
5.4.3 坐标系及载荷数据设置……145
5.4.4 基准目标点示教……………..150
5.4.5 程序解析………………………..155
5.5 本章总结及课后练习………………..164
第6 章 工业机器人的发展前景… 165
6.1 工业机器人的发展趋势…………….166
6.2 工业机器人与传感器………………..166
6.3 工业机器人与虚拟仿真…………….169
6.4 工业机器人与人机协作…………….173
参考文献………………………………………. 175