预测控制的理论与方法

目　　录
序
前言
基　础　篇
第１章　系统、模型与预测控制３
　１保薄∠低常
　１保病∈学模型５
　１保场∽刺空间模型与输入输出模型６
　　１保唱保薄∽刺空间模型６
　　１保唱保病〈递函数模型７
　　１保唱保场÷龀逑煊τ刖砘模型８
　１保础×续时间系统的离散化８
　　１保椽保薄∽刺空间模型９
　　１保椽保病÷龀宕递函数模型９
　　１保椽保场÷龀逑煊τ刖砘模型１０
　１保怠≡げ饪刂萍捌浠本特征１０
　　１保氮保薄」旒：头⒄估史１０
　　１保氮保病』本特征１１
　　１保氮保场」ひ翟げ饪刂频摹叭大原理” １３
　１保丁∪种典型的预测控制优化问题１４
　　１保丢保薄∥耷钍庇颍保
　　１保丢保病∮邢奘庇颍壕典预测控制１５
　　１保丢保场∮邢奘庇颍鹤酆闲驮げ饪刂疲保
　１保贰∮邢奘庇蚩刂疲翰捎谩叭大原理”的例子１６
　１保浮∥耷钍庇蚩刂疲核模次优控制的例子１８
　　１保釜保薄∪个相关控制问题１８
　　１保釜保病〈斡沤猓保
　　１保釜保场】尚行杂胛榷ㄐ苑治觯玻
　　１保釜保础∈值例子２１
　１保埂〈泳典预测控制到综合型预测控制２３
第２章　基于非参数化模型的预测控制２６
　２保薄∧Ｐ退惴控制原理２６
　　２保豹保薄÷龀逑煊δＰ停玻
　　２保豹保病∧Ｐ驮げ庥敕蠢⌒Ｕ２７
　　２保豹保场∮呕控制：单入单出情形２８
　　２保豹保础∮呕控制：多变量情形３０
　２保病∧Ｐ退惴控制中约束的处理３２
　２保场《态矩阵控制原理３４

　　２保唱保薄〉ト氲コ銮樾危常
　　２保唱保病〉ト氲コ銮樾危毫硪恢滞频挤绞剑常
　２保础≡げ饪刂频牡萁资凳┓绞剑矗
第３章　广义预测控制４２
　３保薄∷惴ㄔ理４２
　　３保豹保薄≡げ饽Ｐ停矗
　　３保豹保病《番图方程的解法４３
　　３保豹保场」龆优化４５
　　３保豹保础≡谙弑媸队胄Ｕ４７
　３保病∫恍┗本性质４８
　３保场∮肽Ｐ拖凳无关的稳定性结论４９
　　３保唱保薄」阋逶げ饪刂葡蛳咝远次型问题的转化４９
　　３保唱保病∥榷ㄐ灾っ鞯墓ぞ撸海耍欤澹椋睿恚幔羁刂破鳎担
　　３保唱保场∮耄耍欤澹椋睿恚幔羁刂破餍嗡频墓阋逶げ饪刂坡桑担
　　３保唱保础』于Ｋｌｅｉｎｍａｎ控制器的广义预测控制的稳定性５３
　　３保唱保怠∮耄粒悖耄澹颍恚幔睿罟赜冢洌澹幔洌猓澹幔艨刂频墓式的等价性５４
　３保础〖尤胫斩说仁皆际的广义预测控制５５
　３保怠《啾淞肯低澈驮际系统情形５７
　　３保氮保薄《啾淞抗阋逶げ饪刂疲担
　　３保氮保病≡际的处理５９
第４章　两步法预测控制６１
　４保薄×讲椒ü阋逶げ饪刂疲叮
　　４保豹保薄∥拊际情形６２
　　４保豹保病∮惺淙氡ズ驮际情形６２
　４保病×讲椒ü阋逶げ饪刂频奈榷ㄐ裕叮
　　４保勃保薄』于Ｐｏｐｏｖ定理的结论６４
　　４保勃保病⊙罢铱刂破鞑问的两个算法６６
　　４保勃保场∈导史窍咝越绲娜范ǚ椒ǎ叮
　４保场×讲椒ü阋逶げ饪刂频奈引域６７
　　４保唱保薄】刂破鞯淖刺空间描述６８
　　４保唱保病∥引域相关稳定性６８
　　４保唱保场∥引域的计算方法７０
　　４保唱保础∈值例子７１
　４保础×讲椒ㄗ刺反馈预测控制７２
　４保怠×讲椒ㄗ刺反馈预测控制的稳定性７５
　４保丁』于半全局稳定性的两步法状态反馈预测控制的吸引域设计７８
　　４保丢保薄∠低尘卣笪薜ノ辉餐馓卣髦档那樾危罚
　　４保丢保病∠低尘卣笥械ノ辉餐馓卣髦档那樾危福
　　４保丢保场∈值例子８２
　４保贰×讲椒ㄊ涑龇蠢≡げ饪刂疲福
　４保浮×讲椒ㄊ涑龇蠢≡げ饪刂频奈榷ㄐ裕福
　４保埂×讲椒ㄊ涑龇蠢≡げ饪刂疲褐屑浔淞靠傻玫角樾危福
第５章　预测控制综合方法概略９１

　目　　录Ⅸ　　
　５保薄∫话闼悸罚豪肷⑹奔湎低城樾危梗
　　５保豹保薄「脑斓挠呕问题９１
　　５保豹保病　叭要素”和统一的稳定性证明思路９２
　　５保豹保场∥榷ㄐ灾っ鞯闹苯臃ǎ梗
　　５保豹保础∥榷ㄐ灾っ鞯牡サ餍苑ǎ梗
　　５保豹保怠》最优性９５
　５保病∫话闼悸罚毫续时间系统情形９６
　５保场∥榷ㄐ砸素的实现９８
　　５保唱保薄〔捎弥斩肆阍际９８
　　５保唱保病〔捎弥斩舜价函数９８
　　５保唱保场〔捎弥斩嗽际集９９
　　５保唱保础〔捎弥斩舜价函数和终端约束集９９
　５保础∫话闼悸罚翰蝗范ㄏ低城樾危保埃
　　５保椽保薄】环ｍｉｎ－ｍａｘ单值优化预测控制１０１
　　５保椽保病”栈罚恚椋睿ｍａｘ优化鲁棒预测控制１０２
第６章　状态反馈预测控制综合１０４
　６保薄《喟描述系统和线性矩阵不等式１０４
　６保病』于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指标的在线方法：零时域１０５
　　６保勃保薄⌒阅苤副甑拇理和无约束预测控制１０６
　　６保勃保病≡际的处理１０７
　６保场』于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指标的离线方法：零时域１１０
　６保础』于ｗｏｒｓｔ－ｃａｓｅ性能指标的离线方法：变时域１１２
　６保怠』于标称性能指标的离线方法１１７
　　６保氮保薄×闶庇颍保保
　　６保氮保病∑舴⑹奖涫庇颍保保
第７章　有限切换时域的预测控制综合１２３
　７保薄”瓿葡低车谋曜挤椒ǎ保玻
　７保病∮迷げ饪刂品椒ㄇ笪耷钍庇蛟际线性二次型控制的最优解１２５
　７保场”瓿葡低车脑谙叻椒ǎ保玻
　７保础∮迷げ饪刂品椒ㄇ笪耷钍庇蛟际线性时变二次型控制的准最优解１３０
　　７保椽保薄≌体思路１３１
　　７保椽保病。恚椋睿ｍａｘ约束线性二次型控制的求解１３２
　　７保椽保场∮邢奘庇蛭拗斩思尤ㄇ樾危ㄎ侍猓藩保傅那蠼猓 １３３
　　７保椽保础∮邢奘庇蛴兄斩思尤ㄇ樾危ㄎ侍猓藩保沟那蠼猓 １３４
　　７保椽保怠∽最优性、算法与稳定性１３５
　　７保椽保丁∈值例子１３６
　　７保椽保贰∮耄丢保步诜椒ǖ谋冉希保常
　７保怠《喟描述系统的在线方法１３９
　　７保氮保薄〔糠址蠢》椒ǎ保常
　　７保氮保病〔问依赖开环方法１４２
第８章　预测控制综合的开环优化与闭环优化１４７
　８保薄∫恢旨虻サ牟糠直栈酚呕预测控制１４７

Ⅹ　预测控制的理论与方法　第２版
　　８保豹保薄∏谢皇庇蛭０的在线和离线方法１４８
　　８保豹保病∏谢皇庇蚍牵暗囊桓鲇行算法１４９
　８保病∪模预测控制１５１
　８保场』旌闲驮げ饪刂疲保担
　　８保唱保薄∷惴ǎ保担
　　８保唱保病×合优势１５６
　　８保唱保场∈值例子１５７
　８保础】环优化预测控制及其特点１５９
　　８保椽保薄〉ブ悼环优化预测控制１５９
　　８保椽保病〔问依赖开环优化预测控制１６０
　８保怠∏谢皇庇蛭１的预测控制１６３
漫　谈　篇
第９章　一种基于开环优化的预测控制１６７
第１０章　基于多胞描述模型成为热点１７２
第１１章　不变集陷阱１７７
第１２章　时域Ｎ为０或者为１ １８３
第１３章　变体反馈预测控制１８７
第１４章　关于最优性１９６
第１５章　最大化可应用模型范围１９９
第１６章　状态不可测时的开环优化预测控制２０１
第１７章　输出反馈不能来源于简单地推广状态可测时的结果２０７
第１８章　动态输出反馈和二次有界性方法２１２
第１９章　采用范数定界技术处理有界噪声２１８
第２０章　状态估计误差的滚动更新２２４
第２１章　结束语２２７
参考文献２３０