惯性器件及应用实验技术(本科教材)

第一部分 惯性技术基础篇第1章 惯性技术基础知识1．1 坐标系1．1．1 日心惯性坐标系和地心惯性坐标系1．1．2 地球坐标系和地理坐标系1．1．3 载体坐标系和平台坐标系1．1．4 坐标系间的矢量变换1．2 惯性仪表1．3 舒勒原理1．4 惯性导航系统简介1．4．1 平台式惯性导航系统简介1．4．2 捷联式惯性导航系统简介1．5 大地测量的作用1．5．1 地球引力场和重力场1．5．2 大地水准面1．5．3 参考椭球体第2章 惯性仪表2．1 陀螺仪2．1．1 旋转飞轮式陀螺仪及陀螺力学原理2．1．2 光学陀螺仪2．1．3 振动陀螺仪2．2 加速度计2．2．1 概述2．2．2 线运动的测量2．2．3 力反馈摆式加速度计2．2．4 固态加速度计第3章 陀螺稳定平台系统3．1 光电吊舱陀螺稳定系统3．1．1 系统组成3．1．2 系统模型建立3．1．3 系统参数3．1．4 力矩电机参数核算3．1．5 系统模型3．1．6 吊舱陀螺稳定系统期望动态特性3．1．7 方位轴PID校正与分析3．2 船用三轴稳定平台3．2．1 三轴稳定平台的结构3．2．2 三轴稳定平台控制系统组成3．2．3 三轴稳定平台稳定控制系统动态模型3．2．4 系统模型参数3．2．5 三轴稳定平台的解算模型第4章 电控陀螺罗经4．1 自由陀螺仪主轴的视运动4．2 电控罗经的无阻尼运动4．3 电控罗经无阻尼运动的理论分析4．4 电控罗经的垂直阻尼4．5 电控罗经的速度和纬度修正4．6 陀螺漂移产生的误差及补偿4．7 CI。P一2YG型电罗经操作规程第S章 快速寻北仪5．1 寻北仪的组成和结构5．2 理想寻北仪原理5．3 陀螺仪有常值漂移时的寻北计算5．4 平台不水平时的寻北计算5．4．1 陀螺坐标系与地理坐标系之间的关系5．4．2 重力加速度分解及平台倾角计算5．4．3 偏北角的计算5．5 带方位保持功能的寻北仪第6章 磁通门技术6．1 基本原理6．2 双铁芯探头磁通门6．3 磁通门罗经系统的测角原理6．4 磁通门电路6．4．1 磁通门探头的输出特性6．4．2 磁通门电路的功能和基本环节6．5 航向角的解算6．5．1 编码式航向一数字转换6．5．2 跟踪式航向一数字转换6．6 磁通门罗经的补偿6．6．1 磁通门罗经误差的简要分析6．6．2 磁通门罗经系统的自差补偿算法第7章 捷联式惯性系统7．1 捷联系统基本结构7．2 捷联惯性导航算法7．2．1 姿态更新7．2．2 速度计算7．2．3 经纬度和高度计算7．2．4 导航计算流程7．3 捷联惯导系统的标定7．3．1 数学模型7．3．2 惯性器件标定方案设计第二部分 惯性技术基础实验篇实验一 旋转飞轮式陀螺仪基本特性演示实验实验二 光电吊舱稳定回路校正演示实验实验三 船用双轴稳定平台演示实验第三部分 惯性技术综合实验篇实验四 陀螺罗经无阻尼振荡实验实验五 陀螺罗经阻尼振荡实验实验六 平台水平时的寻北实验实验七 平台水平时考虑常值漂移的寻北实验实验八 平台不水平时的寻北实验实验九 陀螺导航仪的方位保持实验实验十 磁通门硬磁自差的校正补偿实验实验十一 磁通门软磁自差的校正补偿实验实验十二 捷联惯导系统的24位置加速度计标定实验实验十三 捷联惯导系统的48位置加速度计标定实验实验十四 光纤陀螺速率实验实验十五 加速度计零位误差修正实验实验十六 加速度计和陀螺场外标定实验实验报告一 陀螺罗经的无阻尼振荡实验实验报告二 陀螺罗经的阻尼振荡实验实验报告三 平台水平时的寻北实验实验报告四 平台水平时考虑常值漂移的寻北实验实验报告五 平台不水平时的寻北实验实验报告六 陀螺导航仪的方位保持实验实验报告七 磁通门硬磁自差的校正补偿实验实验报告八 磁通门软磁自差的校正补偿实验实验报告九 捷联惯导系统的24位置加速度计标定实验实验报告十 捷联惯导系统的48位置加速度计标定实验实验报告十一 光纤陀螺速率实验实验报告十二 加速度计零位误差修正实验实验报告十三 加速度计和陀螺场外标定实验参考文献