机器人机构学的数学基础-第2版

目录序前言符号表第1章绪论111机构学与机器人学的发展历史概述112机构学及机器人学中的基本概念5121机构与机器人的基本组成元素：构件与运动副5122运动链、机构与机器人7123自由度与约束8124机器人机构的分类813机器人机构学的主要研究内容1014机构学与机器人学研究中的现代数学工具10141李群、李代数概述11142旋量理论概述1215现代数学工具在机构学与机器人学中的应用举例1416机器人机构学研究中的几个经典问题1617文献使用与说明1618扩展阅读文献18习题19第2章李群与李子群2021群与李群的定义2022几种典型的群2123李子群及其运算2424se(3)及其全部子群2625运动副与位移子群2726位移子流形3027应用实例——构造运动链31271位移子群生成元——等效运动链32272位移子流形的生成元——等效运动链3628扩展阅读文献37习题38第3章李群与刚体变换4031刚体运动与刚体变换40311刚体运动的定义40312刚体变换4132刚体的位姿描述4133刚体转动与三维旋转群42331刚体姿态的一般描述与旋转变换群42332刚体姿态的其他描述方法4434一般刚体运动与刚体运动群47341一般刚体运动与齐次变换矩阵47342se(3)与一般刚体运动4835扩展阅读文献50习题51第4章刚体运动群的李代数5341李代数的定义5342刚体运动群的李代数54421so（3)的李代数54422t（3)的李代数55423se（2)的李代数56424se（3)的李代数56425刚体运动群的正则表达与共轭表达5843指数映射6044刚体运动的指数坐标63441描述刚体转动的欧拉定理63442一般刚体运动的指数坐标6545刚体速度的运动旋量表达70451质点的瞬时运动速度70452刚体速度的运动旋量坐标71453刚体速度的坐标变换72454刚体速度的复合变换7346运动旋量与螺旋运动74461螺旋运动的定义74462运动旋量与瞬时螺旋运动75463螺旋运动的速度7847扩展阅读文献78习题79第5章机器人运动学基础8251d瞙参数与串联机器人正向运动学8252串联机器人正向运动学的指数积公式84521指数积公式84522惯性坐标系与初始位形的选择85523d瞙参数法与poe公式之间的关系86524实例分析8653串联机器人反向运动学的指数积公式90531反向运动学的指数积公式90532典型子问题的求解93533应用举例9554基于poe公式的机器人速度雅可比矩阵9655扩展阅读文献99习题99第6章旋量及其运算10161速度瞬心10162旋量的定义10263旋量的物理含义105631旋量的物理意义105632自互易旋量的物理意义10764力旋量108641力旋量的概念108642力旋量的旋量坐标11065机器人的力雅可比矩阵111651静力雅可比矩阵111652力雅可比与速度雅可比之间的对偶性（duality）讨论11266反旋量113661反旋量的物理意义113662特殊几何条件下的互易旋量对11467扩展阅读文献117习题117第7章线几何与旋量系12071线几何120711线矢量集、线簇及分类120712不同几何条件下的线矢量集相关性判别122713线空间128714偶量系130715等效线簇13072旋量系133721旋量系的定义133722旋量系维数（或旋量集的相关性）的一般判别方法135723旋量系的分类138724可实现连续运动的旋量系13873互易旋量系139731互易旋量系的定义139732互易旋量系的解析求解140733旋量系与其互易旋量系之间的几何关系146734互易旋量空间线图表达14774扩展阅读文献148习题148第8章运动与约束15281运动旋量系与约束旋量系15282等效运动副旋量系153821等效运动副旋量系的概念153822等效运动副旋量系的应用15483自由度空间与约束空间159831自由度空间与约束空间的基本概念159832常见运动副或运动链的自由度和约束线图16384自由度与约束分析169841与自由度和约束相关的基本概念169842机构自由度计算的基本公式170843并联机构的自由度与过约束分析171844基于几何图谱法的自由度分析17685构型综合178851一般步骤178852构型综合举例178853图谱法构型综合的基本思想18586扩展阅读文献188习题189第9章性能分析19691速度雅可比矩阵196911基于螺旋运动方程的串联机器人速度雅可比矩阵196912并联机器人的速度雅可比矩阵19992运动性能分析201921奇异性分析201922灵巧度分析20393传动性能分析20594刚度性能分析207941刚性体机器人机构的静刚度映射207942柔性机构的静刚度分析20995扩展阅读文献218习题219参考文献221部分习题答案或提示229