作者：王风云 等 著
页数：232
出版社：中国农业科学技术出版社
出版日期：2024
ISBN：9787511669957
电子书格式：pdf/epub/txt
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内容简介
本书共分五章。第一章为巡检机器人感知技术, 主要包括实时动态载波相位差分技术、IMU惯性测量技术、航位推测法、激光雷达技术和双目成像技术。第二章为巡检机器人决策硬件技术, 包括图像处理单元、边缘计算平台以及4G无线工业路线器。第三章为巡检机器人执行驱动技术, 主要包括伺服电机、伺服传感技术、伺服控制技术和功率变换器。第四章为, 巡检机器人模型算法, 主要包括定位模型算法、路径规划算法、运动控制算法和SLAM算法。第五章为, 巡检机器人软件集成开发技术, 主要包括ROS概述、ROS2的核心概念、巡检机器人运动学基础和基于ROS2的巡检机器人导航实现。
作者简介
王风云，女，研究员，硕士生导师，山东省农业科学院农业信息与经济研究所智慧农业党支部书记，山东科技咨询协会科技创新智库高层次专家，全国苹果大数据发展应用协作组专家咨询委员会专家，兼任中国作物学会智慧农业专业委员会会员，中国农学会会员。主要从事智慧农业、精准农业、农业物联网、农业信息化等方面研究工作。主持和参与国家863、国家科技支撑计划、国家星火计划、农业部行业科技、山东省重点研发计划、山东省科技攻关计划、山东省自主创新重大专项、山东省科技成果转化等30余项科研项目；获得山东省科技进步奖3项，厅局级奖励11项；首位发明专利6项；编写著作7部；制订7项省级地方标准，第一作者或通信作者发表学术论文近50篇，其中SCIEI检索论文9篇。
目录
第一节 实时动态载波相位差分技术
一、GNSS概述
二、GNSS数据误差
三、差分GNSS定位技术
四、RTK系统组成
第二节 IMU惯性测量技术
一、陀螺仪
二、加速度计
三、磁力计
第三节 航位推测法
第四节 激光雷达技术
一、测距方法分类
二、扫描方式分类
三、机载激光雷达(LiDAR)
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