冗余捷联惯组信息处理技术

目录前言第1章 绪论11.1 应用背景及研究意义11.2 研究现状21.2.1 冗余捷联惯组安装配置研究现状21.2.2 冗余捷联惯组误差标定研究现状31.2.3 冗余捷联惯组故障诊断研究现状51.2.4 冗余捷联惯组信息融合研究现状91.3 本书的主要内容和特色10第2章 基本理论122.1 引言122.2 常见坐标系定义122.3 捷联惯导系统工作原理132.4 捷联惯导微分方程介绍132.5 捷联惯导误差方程推导152.5.1 姿态误差方程152.5.2 速度误差方程162.5.3 位置误差方程162.6 卡尔曼滤波基本原理172.7 因子图算法基本原理192.8 本章小结20第3章 冗余捷联惯组安装配置213.1 引言213.2 冗余捷联惯组安装配置精度评价213.2.1 冗余捷联惯组测量模型213.2.2 精度最优评价准则233.3 冗余捷联惯组安装配置可靠性评价243.3.1 传感器的可靠性模型243.3.2 可靠性评价准则243.4 冗余捷联惯组故障检测与隔离性能评价273.5 不同传感器数目下的最优配置方案283.5.1 四传感器配置方案283.5.2 六传感器配置方案323.5.3 任意数目传感器配置方案383.6 本章小结41第4章 冗余捷联惯组误差标定424.1 引言424.2 冗余捷联惯组误差模型424.2.1 零偏误差模型424.2.2 标度因数误差模型434.2.3 安装误差模型434.2.4 随机噪声误差模型454.2.5 冗余捷联惯组误差标定模型454.3 冗余捷联惯组标定模型可观测性474.3.1 基于SVD分解的可观测性指标474.3.2 冗余捷联惯组标定模型可观测性矩阵重构优化494.3.3 冗余捷联惯组标定模型可观测性分析504.4 冗余捷联惯组在线标定534.4.1 在线标定方法534.4.2 在线标定仿真644.5 本章小