作者：朱兵[等]著
页数：224页
出版社：西北工业大学出版社
出版日期：2023
ISBN：9787561286715
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书系统阐述水下捷联式惯性导航系统初始对准、组合导航、纯惯性误差抑制相关理论与技术及装备，并结合最优估计理论，阐述线性/非线性滤波及其改进算法在水下惯导系统动态对准及导航误差抑制中的应用，不仅对科研人才的培养具有很好的参考价值，还对专业技能人才的培养具有重要意义。本书既囊括基础理论，又有相应的技术装备及应用试验验证，具有显著特色和优势。
目录
第1章 绪论…
1.1概述…
1.2水下定位导航关键技术
1.3国内外水下定位导航技术发展概况…
1.4 本书的主要内容…
第2章载体系测速设备（DVL）标定方法·
2.1相关坐标系定义
2.2 SINS/DVL组合导航系统建模
2.3 基于奇异值分解的小二乘估计标定方法…
2.4基于改进粒子群算法的DVL智能标定方法
2.5小结…
第3章基于逆向导航算法的改进优化对准方法
3.1载体系优化对准的基本概念及原理
3.2逆向导航算法…
3.3基于逆向导航算法的改进动态粗对准方法
3.4 基于逆向导航算法的抗野值鲁棒优化对准方法
3.5 基于投影统计算法优化对准方法鲁棒化探究
3.6 小结…
第4章基于鲁棒UKF的水下动态对准方法
4.1 SINS初始对准结构与模型
4.2基于UKF算法的非线对准方法…
4.3基于调节因子自适应的鲁棒UKF算法
4.4小结…
第5章基于自适应UKF的水下动态对准方法·
5.1膨胀因子的定义与求解
5.2量测噪声协方差阵自适应估计方法
5.3分析与验证
5.4试验验证
5.5自适应滤波实时估计方法思考
5.6小结
第6章 SINS/DVL/AST组合导航鲁棒信息融合方法
6.1 AST 定位基本原理及相关问题解决方法·
6.2多传感器组合导航系统模型
6.3联邦鲁棒卡尔曼滤波算法
6.4 半物理试验验证
6.5小结
第7章基于PSO算法优化的SINS导航误差方法
7.1PSO基本原理
7.2陀螺常值漂移对SINS导航解算的影响分析
7.3基于PSO算法的陀螺常值漂移估计方法
7.4小结
参考文献
1.1概述…
1.2水下定位导航关键技术
1.3国内外水下定位导航技术发展概况…
1.4 本书的主要内容…
第2章载体系测速设备（DVL）标定方法·
2.1相关坐标系定义
2.2 SINS/DVL组合导航系统建模
2.3 基于奇异值分解的小二乘估计标定方法…
2.4基于改进粒子群算法的DVL智能标定方法
2.5小结…
第3章基于逆向导航算法的改进优化对准方法
3.1载体系优化对准的基本概念及原理
3.2逆向导航算法…
3.3基于逆向导航算法的改进动态粗对准方法
3.4 基于逆向导航算法的抗野值鲁棒优化对准方法
3.5 基于投影统计算法优化对准方法鲁棒化探究
3.6 小结…
第4章基于鲁棒UKF的水下动态对准方法
4.1 SINS初始对准结构与模型
4.2基于UKF算法的非线对准方法…
4.3基于调节因子自适应的鲁棒UKF算法
4.4小结…
第5章基于自适应UKF的水下动态对准方法·
5.1膨胀因子的定义与求解
5.2量测噪声协方差阵自适应估计方法
5.3分析与验证
5.4试验验证
5.5自适应滤波实时估计方法思考
5.6小结
第6章 SINS/DVL/AST组合导航鲁棒信息融合方法
6.1 AST 定位基本原理及相关问题解决方法·
6.2多传感器组合导航系统模型
6.3联邦鲁棒卡尔曼滤波算法
6.4 半物理试验验证
6.5小结
第7章基于PSO算法优化的SINS导航误差方法
7.1PSO基本原理
7.2陀螺常值漂移对SINS导航解算的影响分析
7.3基于PSO算法的陀螺常值漂移估计方法
7.4小结
参考文献
