作者：刘相权，秦宇飞著
页数：252页
出版社：北京邮电大学出版社
出版日期：2023
ISBN：9787563568208
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书全面介绍了CoppeliaSim的建模与仿真技术在关节机器人和轮式移动机器人中的应用。首先，对CoppeliaSim的入门基础和基本操作进行了介绍；其次，在搭建UR六自由度关节机器人仿真环境的基础上，进行了UR5机器人的正运动学仿真和逆运动学仿真；再次，对轮式移动机器人进行了运动学分析，并实现了对其的运动仿真控制；接着使用协作机器人、移动小车和视觉传感器等搭建了仿真场景，综合运用软件提供的各种仿真手段和方法，进行了车-臂复合型机器人视觉抓取综合实践；最后对CoppeliaSim二次开发接口进行了介绍。
作者简介
刘相权，博士，北京信息科技大学副教授。主要研究方向为机构设计、机电控制。教学方面：主讲机械原理、机械设计基础、机器人概论、机器人学与仿真、服务机器人技术综合实训等课程，获2012年校级教学成果二等奖1项、2017年校级教学成果三等奖1项、2017年北京市高等教育教学成果奖一等奖1项。
