作者：张新钰
页数：216
出版社：电子工业出版社
出版日期：2020
ISBN：9787121400865
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书在简要介绍智能驾驶的产生与发展、智能驾驶技术现状之后，提出了智能驾驶系统的体系架构，讨论了深度学习与智能驾驶、智能驾驶的环境感知、智能驾驶的融合感知等相关内容，深入研究了智能驾驶决策与智能驾驶控制等问题。此外，本书还探讨了智能驾驶的安全性问题，以及智能驾驶面临的未来展望。本书适合人工智能与智能驾驶领域的研究人员、管理人员、以及广大爱好者阅读。
作者简介
张新钰，清华智能车猛狮团队负责人，中国人工智能学会原副秘书长、理事，国家重点研发计划首席科学家，中国智能交通协会青年科技创新领军人才，主要从事多模态智能感知、智能驾驶、多模态交通工具等方面的相关研究工作。承担了国家重点研发计划、自然科学基金、中国工程院、北京市科委以及多个产业化项目；主持研制了国内首台无人驾驶快递车，并批量研制百度-奇瑞智能车的底层智能系统；研制了以传统的四轮两驱底盘作为地面行驶的基础结构，利用旋翼实现高自由度的飞行动作的陆空两栖自主驾驶飞行车辆，研究成果已被新华社、中国日报网、中国网等相继报道；带领团队连续近三年获得由国家自然科学基金主办的中国智能车未来挑战赛冠亚军以及世界智能驾驶挑战赛等比赛的冠军；发表学术论文五十余篇，出版《智能驾驶100问》《无人驾驶技术》《中国智能机器人产业发展研究报告2015》，起草五项轮式机器人标准，荣获省部级一等奖1项、二等奖3项。
本书特色
本书展现了智能驾驶的技术现状，结合作者智能驾驶团队实战经验提出了智能驾驶系统的体系架构，讨论了深度学习与智能驾驶、智能驾驶的环境感知、智能驾驶的融合感知等相关内容，深入研究了智能驾驶决策与智能驾驶控制等问题。
目录
目录
第1章智能驾驶简介
11智能驾驶的产生与发展
111智能驾驶的萌芽
112智能驾驶的发展
113智能驾驶的未来
12智能驾驶的不确定性
13智能驾驶系统
14智能驾驶技术现状
141国外智能驾驶技术现状
142国内智能驾驶技术现状
第2章智能驾驶系统的体系架构
21传感器配置
211传感器的分类
212传感器比较
22视觉传感器
23雷达传感器
231激光雷达
232毫米波雷达
233超声波雷达
24定位系统
241GPS和北斗
242差分定位技术
243惯性导航系统
244姿态感知
25控制系统
251车辆底层平台
252发动机的控制
253转向控制
254制动控制
255挡位控制
256信号控制
第3章深度学习与智能驾驶
31深度学习概述
311智能驾驶感知系统
312行人检测
32基于特征描述与分类器的行人检测方法及技术
321方向梯度直方图检测方法
322基于深度学习模型的行人检测方法
323双目摄像头立体匹配检测方法
324多传感器融合技术
33端到端的智能驾驶方案
331间接感知方案
332直接感知方案
34行为反射方案
参考文献
第4章智能驾驶的环境感知
41概述
411可行域检测
412目标跟踪技术
413半监督学习
42基于协同学习的非结构化道路可行域检测
421协同训练简介
422增量式支持向量机
423直方图反向投影器
424在线协同学习
425实验结果分析
43基于协同学习的目标跟踪技术
431基于半监督学习的视觉目标跟踪概述
432基于协同学习的粒子滤波方法
433实验结果分析
参考文献
第5章智能驾驶的融合感知
51多源异构传感器介绍
511彩色视觉传感器
512三维激光雷达传感器
513其他传感器
52视觉传感器的标定
521基于Harris算法的角点识别
522相机坐标与图像像素坐标的转换
523多相机联合标定
53激光雷达传感器的标定
531点云数据预处理
532基于KD睺ree最近邻空间距离的聚类算法
533基于最小二乘法的标定板平面拟合
534基于平面最小包围框的标定板识别
535多雷达联合标定
54视觉相机-激光雷达联合自动标定
541基于重投影法的空间同步标定
542基于多线程的时间同步标定
55基于深度学习的视觉雷达融合方法
551融合方法概述
552雷达稀疏数据的上采样方法
553数据集
554目标分类
555实验结果
56基于分层多视图提案网络的目标检测与识别
561激光雷达投影视图
562三维点云的聚类
563分层多视图提案网络结构
564实验及结果分析
第6章智能驾驶决策
61无人驾驶车辆的智能决策
62驾驶行为选择方法
621不同交通环境中的驾驶行为
622非结构化交通环境中的驾驶行为选择方法
623结构化交通环境中的驾驶行为选择方法
63无人驾驶车辆的路径规划
631车辆的路径规划算法
632非结构化交通环境中的路径规划方法
633结构化交通环境中的路径规划方法
64无人驾驶车辆的速度规划
参考文献
第7章智能驾驶控制
71车辆的建模方法
711车辆的运动学建模
712车辆单轨模型的动力学建模
713车辆双轨模型的动力学建模
72车辆的跟踪控制
73车辆的避障控制
74车辆的稳定性控制
741常规车辆的防翻控制
742四轮独立驱动车辆的制动力分配控制
75车辆的其他控制问题
751车辆的鲁棒性问题
752车辆的特殊问题
参考文献
第8章智能驾驶的安全性
81智能驾驶的安全问题
811安全场
812安全熵
82功能安全
821功能安全的作用
822功能安全架构的分类
823功能安全的发展趋势
83信息安全
参考文献
第9章智能驾驶的未来展望
91智能驾驶的未来发展趋势
92智能网联汽车
93智能驾驶汽车产业化
931国家产业政策
932地方产业政策
参考文献
