作者：孔祥龙.吴文启.张礼廉.冯国
页数：105
出版社：国防工业出版社
出版日期：2019
ISBN：9787118120370
电子书格式：pdf/epub/txt
内容简介
本书共分 6 章。第 1 章介绍惯性视觉组合导航的研究背景和意义，以及相关技术的研究现状和发展趋势。第 2 章介绍了基本数学模型，主要包括惯性和视觉传感器测量模型及标定方法、捷联惯性导航模型以及多视图几何模型等。第 3 章提出了一种基于多视图批优化的惯性立体视觉快速标定方法。第 4 章探索了一种基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性立体视觉组合导航算法。第 5 章提出一种基于多视图几何及消影点辅助的惯性立体视觉组合导航方法。第 6 章提出了一种基于MIMU立体视觉里程计偏振光罗盘的组合导航算法。
作者简介
孔祥龙，男，1987年出生，黑龙江伊春人。2005年本科毕业于哈尔滨工业大学飞行器设计与工程专业。2017年6月获国防科学技术大学机电工程与自动化学院控制科学与工程专业博士学位。现为中国卫星海上测控部工程师，主要从事惯性导航、光学测量等方向研究。
目录
1．1 惯性／视觉组合导航概述
1．2 研究现状及发展趋势
1．2．1 视觉导航技术
1．2．2 惯性／视觉标定技术
1．2．3 惯性／视觉组合导航技术
1．2．4 惯性／视觉组合导航系统可观性分析
第2章 惯性导航与视觉测量模型
2．1 坐标系定义及其转换关系
2．2 微型惯性传感器模型
2．2．1 捷联惯性导航
2．2．2 MEMS惯性传感器模型
2．3 视觉测量模型
2．3．1 摄像机成像模型
2．3．2 摄像机标定
2．3．3 多视图几何模型
第3章 基于多视图批优化技术的惯性／立体视觉标定方法
3．1 引言
3．2 基本思想
3．3 系统状态的连续时间表示
3．4 优化目标函数的建立
3．5 多视图批优化惯性／立体视觉标定算法实现
3．5．1 基函数的选取
3．5．2 立体视觉自运动估计
3．5．3 优化参数初始化及优化方法
3．6 实验验证与分析
3．6．1 实验数据说明
3．6．2 实验结果与分析
3．7 本章小结
第4章 基于多视图几何点、线特征辅助的惯性／立体视觉组合导航方法
4．1 引言
4．2 系统模型
4．3 测量模型
4．4 滤波器设计
4．4．1 状态矢量结构
4．4．2 卡尔曼滤波时间传播
4．4．3 量测更新
4．5 实验结果和讨论
4．5．1 图像特征提取、匹配和野值剔除
4．5．2 室外实验
4．5．3 室内实验
4．6 本章小结
……
第5章 基于多视图几何及消影点辅助的惯性／立体视觉组合导航方法
第6章 基于偏振光罗盘辅助的惯性／立体视觉里程计组合导航方法
附录B 样条曲线表示
参考文献
