下肢助力外骨骼机器人技术

章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 下肢外骨骼的 外研究现状
1.2.1 用于人体负重行走的下肢外骨骼国外研究现状
1.2.2 用于助老助残的下肢助力外骨骼国外研究现状
1.2.3 外骨骼研究概况
1.3 本书的主要内容
第二章 人体下肢运动生物力学
2.1 人体下肢关节及运动
2.1.1 髋关节
2.1.2 膝关节
2.1.3 踝关节
2.2 人体运动图像采集与分析
2.2.1 图像采集系统介绍
2.2.2 人体行走运动学研究
2.2.3 人体行走动力学研究
2.2.4 人体行走运动实验结果及分析
2.2.5 背部负重行走下的人体下肢运动学研究
2.2.6 不同行走速度下的人体下肢运动学研究
2.2.7 不同负重方式下的人体下肢运动学研究
2.3 人体运动生物电采集与分析
2.3.1 表面肌电信号系统概述
2.3.2 表面肌电信号的分析方法
2.3.3 表面肌电信号实验及分析
第三章 仿生驱动器的研究
3.1 串联弹性驱动器
3.1.1 弹性驱动器动力学模型
3.1.2 刚度系数变化对弹性驱动器性能的影响
3.2 多模式弹性驱动器
3.2.1 代弹性驱动器设计及分析
3.2.2 第二代弹性驱动器设计及分析
3.2.3 第三代弹性驱动器设计及分析
3.3 类肌肉仿生驱动器
3.3.1 基于生物肌肉启发的仿生驱动器原理分析
3.3.2 类肌肉仿生驱动器方案设计
3.3.3 类肌肉仿生驱动器的仿真分析
3.3.4 类肌肉仿生驱动器样机实验研究
第四章 下肢外骨骼机器人的动力学分析
4.1 动力学建模方法分析
4.2 基于拉格朗日法的下肢外骨骼机器人动力学分析及仿真
4.2.1 单脚支撑行走模式
4.2.2 双脚支撑行走模式
4.2.3 一脚虚触地的双脚支撑行走模式
4.2.4 下肢助力外骨骼动力学仿真
4.3 基于达朗伯一拉格朗日法的下肢外骨骼机器人动力学分析及仿真
4.3.1 下肢外骨骼“二状态”动力学模型
4.3.2 CSP状态下的各关节扭矩计算
4.3.3 CSP状态下的足底力计算
4.3.4 NSP状态下的动力学模型
4.3.5 下肢外骨骼动力学模型的仿真验证