水下多AUV协同定位方法

作者：徐博著

页数：225

出版社：国防工业出版社

出版日期：2018

ISBN：9787118116953

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内容简介

本书详细介绍了多自主水下航行器（AUV）协同导航的运动学建模、编队构型设计和协同导航信息融合算法以及仿真试验验证。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真实验验证，提出了在声学通信与测距受限条件下（通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等）的多AUV协同导航解决方案，提高了系统的鲁棒性。该技术紧密结合自主水下航行器的工程应用，充分反映了靠前外该学科领域的很新研究成果，代表了多自主水下航行器编队建模、协同导航领域发展中重要的技术突破，对多自主水下航行器编队协同导航

作者简介

徐博，哈尔滨工程大学自动化学院副教授，硕士生导师，曾赴东京电气通信大学留学一年，现为中国宇航学会会员、中国惯性技术学会会员。主持参与了多项导航、制导与控制、多运动平台运动学模型构建与误差分析等项目的研究。紧紧围绕着多运动平台协同导航的学术研究方向，在海洋运载器惯性器件的误差建模与补偿、多AUV协同导航信息融合等方面开展了一定的独创性研究。近4年作为项目负责人主持7项:国家自然科学基金1项，黑龙江省自然科学基金1项，中国博士后1等资助1项，总装预研子课题1项，中央高校专项基金2项，国防973子课题1项。

本书特色

本书详细介绍了多自主水下航行器（AUV）协同导航的运动学建模、编队构型设计和协同导航信息融合算法以及仿真试验验证。重点论述了基于声学网络的主从式多AUV协同导航、编队构型设计以及相应的多传感器信息融合和仿真实验验证，提出了在声学通信与测距受限条件下（通信间隔长、通信延迟大、通信丢失等）的多AUV协同导航解决方案，提高了系统的鲁棒性。该技术紧密结合自主水下航行器的工程应用，充分反映了靠前外该学科领域的新研究成果，代表了多自主水下航行器编队建模、协同导航领域发展中重要的技术突破，对多自主水下航行器编队协同定位技术的发展和推广具有重要的意义。

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