作者：李怀勇 朱为国 高荣 杨权权 陈中 著
页数：259
出版社：机械工业出版社
出版日期：2024
ISBN：9787111761648
电子书格式：pdf/epub/txt
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内容简介
机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”,其研发、制造和应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业发展水平的重要标志。当前,机器人产业蓬勃发展、产业规模快速增长、技术水平持续提升、重点产业集群优势逐步显现,正极大改变着人类生产和生活方式,为经济社会发展注入强劲动力。
机器人正常动作需要各关节驱动器在控制系统的控制下正确驱动才能得以实现。本书围绕机器人常见驱动模式及控制方法展开介绍,主要讲述机器人电气、液压各驱动器的工作原理、工作特性和系统控制技术。全书共分为7章,分别是:绪论、机器人步进电动机驱动及控制、机器人直流伺服电动机驱动及控制、机器人交流伺服电动机驱动及控制、微型机器人压电电动机驱动及控制、液压控制元件基础、机器人电液伺服驱动及控制。读者通过本书的学习,可熟知和掌握机器人常用的电动机驱动、液压驱动与控制的基础理论、基本知识和基本技能,具备一定分析和解决机器人驱动与控制相关的工程技术问题的能力,了解这些技术的最新发展和应用前沿,为后续内容学习和机器人驱动系统创新设计奠定理论基础。
本书可作为高等院校机器人工程、机电工程类、电气自动化类及其他相关专业高年级本科生及研究生的教材,也可作为从事机器人驱动与控制、电液控制方面工作的工程技术人员的参考书。
本书特色
读者通过本书的学习,可熟知和掌握机器人常用的电动机驱动、液压驱动与控制的基础理论、基本知识和基本技能,具备一定分析和解决机器人驱动与控制相关的工程技术问题的能力,了解这些技术的最新发展和应用前沿,为后续内容学习和机器人驱动系统创新设计奠定理论基础。
目录
第1章绪论1
本章学习目标1
11机器人的起源与发展简史1
111机器人的起源1
112机器人的发展简史2
12机器人的定义、特点与分类4
121机器人的定义和特点4
122机器人分类5
13机器人的发展现状9
131产品发展现状9
132技术发展13
14工业机器人的组成与技术参数14
141工业机器人系统的组成15
142工业机器人的技术参数17
15工业机器人的应用20
本章小结21
本章习题22
第2章机器人步进电动机驱动及控制23
本章学习目标23
21步进电动机概述23
22步进电动机的结构及性能要求25
221步进电动机的结构25
222步进电动机的性能要求27
23反应式步进电动机的工作原理27
231通电方式分析28
232小步距角步进电动机29
24混合式步进电动机的工作原理31
241两相混合式步进电动机结构31
242工作原理31
25步进电动机的基本特点33
26反应式步进电动机的运动特性36
261静态特性36
262动态特性41
263主要性能指标47
27步进电动机驱动控制48
271驱动控制器48
272功率驱动电路49
28步进电动机在六自由度切削机器人中的应用52
281应用概述52
282应用案例53
本章小结55
本章习题56
第3章机器人直流伺服电动机驱动及控制58
本章学习目标58
31概述59
32直流伺服电动机的基本结构和励磁方式60
321直流伺服电动机的基本结构60
322直流伺服电动机的励磁方式62
33直流伺服电动机的工作原理62
331工作原理概述62
332感应电动势和电磁转矩63
34直流伺服电动机的技术参数和运行特点65
341技术参数65
342运行特点66
35直流伺服电动机的控制方式和运行特性66
351控制方式66
352运行特性68
36直流伺服电动机的动态特性77
361直流伺服电动机过渡过程分析77
362机电时间常数与电动机参数的关系80
37特种直流伺服电动机81
371直流力矩电动机81
372低惯量型直流伺服电动机83
38直流伺服电动机在足球机器人中的应用85
381应用概述86
382应
