无人集群系统自组织与鲁棒编队

目录前言符号表第1章 绪论 11.1 无人集群系统编队控制概述 11.1.1 编队控制分类 11.1.2 编队控制特性 61.2 基础知识 101.2.1 图论 101.2.2 输出调节理论 121.2.3 协作输出调节 151.3 实验验证平台介绍 181.3.1 无人车集群 191.3.2 无人机集群 20第一部分 基于动态领随链路的自组织编队第2章 平面线形编队控制 232.1 问题描述 232.2 控制算法设计.252.3 主要结论证明.282.4 算法仿真验证.342.4.1 智能体故障的情况 342.4.2 存在障碍物的情况 352.5 算法实物验证 37第3章 空间线形编队控制 403.1 问题描述 403.2 控制算法设计及主要结论 423.3 算法仿真验证.443.3.1 智能体故障的情况 443.3.2 存在障碍物的情况 463.4 算法实物验证.473.4.1 智能体故障的情况 473.4.2 存在障碍物的情况 50第4章 平面楔形编队控制 534.1 问题描述 534.2 控制算法设计及主要结论 564.3 算法仿真验证.614.3.1 无故障、无障碍物的情况 614.3.2 有故障、无障碍物的情况 624.3.3 无故障、有障碍物的情况 644.4 算法实物验证.67第5章 空间楔形编队控制 705.1 问题描述 705.2 控制算法设计及主要结论 725.3 算法仿真验证.765.3.1 无故障、无障碍物的情况 765.3.2 有故障、无障碍物的情况 775.3.3 无故障、有障碍物的情况 795.4 算法实物验证.81第二部分 基于协作输出调节的分布式鲁棒编队第6章 相对位置编队控制 896.1 问题描述 896.2 控制算法设计.916.2.1 分布式输出观测器 .916.2.2 半准位置估计器 956.2.3 鲁棒跟踪控制器 966.3 主要结论证明 1006.4 算法仿真验证 102第7章 最小通信编队控制 1087.1 问题描述 1087.2 控制算法设计 1107.2.1 分布式输出观测器 1107.2.2 动态状态反馈鲁棒控制器 1117.3 主要结论证明 1147.4 算法仿真验证 117第8章 信噪分离编队控制 1218.1 问题描述 1218.2 控制算法设计 1248.2.1 分布式滤波观测器 1248.2.2 输出反馈鲁棒控制器 1298.3 主要结论证明 1328.4 算法仿真验证 136参考文献 143彩图